理解ros节点

最新推荐文章于 2023-03-19 17:24:59 发布
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文章标签： ros
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节点：一个节点即为一个可执行文件（理解为程序）
消息，消息是一种ROS数据类型
话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息（理解为函数）
1。roscore每个程序都需要执行这条命令
在这里插入图片描述
2。rosnode：与node相关的命令
在这里插入图片描述
rosnode list 显示目前正在使用的node
在这里插入图片描述
rosnode info 显示特定的node的信息
在这里插入图片描述
下面是运行turtlesim工具包下面的turtlesim_node的使用
在这里插入图片描述
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再用rosnode list显示目前多了一个turtlesim的node功用

撑着雨伞追着猫
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