ISS点云内部形状特征描述子

ISS点云内部形状特征描述子的提取流程

• 针对输入点云的每个点p构建一个球形邻域
• 针对球形邻域内的点，依距离的反比计算每个点对中心点的贡献
• 计算每个点的协方差矩阵，并记协方差矩阵的三个特征值分别为${\lambda }_1$、${\lambda }_2$、${\lambda }_3$，且${\lambda }_1$>${\lambda }_2$>${\lambda }_3$
• 设置阈值${ϵ}_1$、${ϵ}_2$, 通常情况下，${ϵ}_1$、${ϵ}_2$小于1，满足${\lambda }_1/{\lambda }_2<{ϵ}_1$、${\lambda }_2/{\lambda }_3<{ϵ}_2$的点即为关键点
• 基于${\lambda }_3$的值对点云进行NMS过滤
• 重复上述步骤，即可获得所有关键点

直方图通常会忽略三维空间中点的分布，因此我们可以通过保存点的坐标的方式来刻画点的分布