路径/轨迹规划常见算法的演变和原理

PRM:

输入：全局地图
过程：在全局地图上随机撒点，去除与障碍物重合的点，然后进行路径搜索
输出：连接采样点的路径
缺点：
1，已知全局信息
2，路径不平滑

RRT

输入：局部环境地图
过程：贪心算法
缺点：
1，路径不平滑

Lattic:

优点：
1，环境网格化，因为在规则的道路上行驶，没有必要随机撒点
缺点：
1，路径平滑化，但网格的缺点是曲率变化太大，不符合正常人的开车习惯
2，网格扩展的路径太多，呈指数级增长

A *

Hybrid A*

D *