联想T460P的Ubuntu16.04LTS安装ROS操作系统
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
这里我出现了报错的现象。
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
听说是因为raw.githubusercontent.com被墙而导致的。
这里的解决办法如下:
1、打开terminal控制台,输入:sudo nano /etc/hosts
- 这个命令中的nano是文本编辑器,也可以用vim、gedit等打开;
2、在打开的文件末尾一行添加: 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
3、保存退出,在terminal中输入: sudo rosdep init
4、执行完输入:rosdep update即可
Ref1: link.
然后就可以正常操作。
rosdep update
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
到这里,基本就完成了。
测试阶段的话,用最经典的小乌龟进行测试。
Ref2: link.
这篇文章图文并茂,非常详细。记得要打开多个终端,而不是所有命令都输入在一个终端里。
在此之后,进行Trutlebot2相关驱动的安装。主要参看创客制造系列文章:
KInect版本安装Turtlebot驱动: link.
这个时候home目录下会出现Kobuki,rocon和turtlebot三个文件夹。在此之后可以进行使用“roslunch”命令运行一些脚本进行测试,听到底盘响动后就是安装成功了。
基于项目需求,后续继续安装Cartographer。这个不难但是我自己遇到些小问题,在这里卡了一两天时间。