Ubuntu16.04安装ros系统

Ubuntu16.04安装ros系统

确认系统设置

笔者使用的是联想Y430pPC机，安装windows10操作系统，通过VirtualBox虚拟机安装了ubuntu16.04，并在其中搭建ros操作系统。虚拟机配置为：

• 虚拟硬盘100G
• 虚拟内存4G

ros系统是一个开源软件，有许多个版本，与linux操作系统有对应关系。
ubuntu16.04对应的ros操作系统是kinetic版本。
具体对应表如下所示：

ros版本	linux版本
ROS Kinetic Kame	Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
ROS Jade Turtle	Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
ROS Indigo Igloo	Ubuntu 14.04 (Trusty)
ROS Hydro Medusa	Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
ROS Groovy Galapagos	Ubuntu 12.04 (Precise)
……	……

ros系统的安装

ubuntu系统的预设置

进入ubuntu系统自带的software & updates，
在Ubnutu Software选项卡中将main、universe、restricted、multiverse四项勾选。

添加ros的源到ubuntu中

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

上述命令将ros的下载源添加到ubuntu的source.list文件中。

设置下载密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装方式一共有四种（详细请见官方wiki链接），这里选择使用桌面版完整安装。
使用下述命令可以查看已经安装的包：

apt-cache search ros-kinetic

初始化

sudo rosdep init
rosdep update

环境变量设置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

其中source命令的作用是重新执行刚刚修改的初始化文档。

几个辅助组件的安装

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

参考资料

1. wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
2. www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html