ActiViz（VTK的C#库）学习使用心得之六：空间系统和坐标变换

       1. 坐标系统

        计算机三维图形学中，常用的坐标系统有：Model坐标，World坐标，View坐标和Display坐标。

        （1）Model坐标，定义一个具体三维模型时所采用的坐标系，是一个局部笛卡尔坐标系。在VTK中，可以认为每一个"角色Actor"都有一个自己的Model坐标系，原点通常在重心（中心）位置。

        （2）World坐标，就是“渲染器Renderer”搭建的三维展示“舞台”中的同一的三维空间坐标系。它决定了每一个“角色Actor”在其间的位置和状态。

         （3）View坐标，是通过“摄像机Camera”看到的空间坐标。Activiz的renderer控件中，默认会把摄像机的中央对准在所有“角色Actor”的中间位置。在对renderer控件的交互操作中，三维控件的旋转、缩放等操作就是围绕这个坐标展开的。

        （4）Display坐标，Activiz的renderer控件显示的像素坐标。

        2. 空间转换

        在"舞台"中摆放“角色”，这就是空间变换要做的事。实现方法，在World坐标系统，对各个“角色”进行旋转、移动和缩放操作。

        在计算机图像学上，三维空间变化的旋转、移动和缩放是通过矩阵运算来实现的，有兴趣深入的朋友请阅读OpenGL或VTK专业书籍。在此，我们只讲简单的实现方法，并提供示例，供大家测试和实验使用。

        VTK是面向完全面向对象的图形库，关于空间变换提供了vtkTranform类。当需要对一个类进行空间变换的时候，我们就需要新建一个vtkTranform类的实体，通过该类的方法实现旋转、移动和缩放等空间操作，最后通过于角色的绑定来实现最终效果。C#示例代码附详解如下：

            vtkTransform transform = vtkTransform.New();                // 空间变换对象
            transform.PostMultiply();                                                   // 设置右乘变换矩阵
            transform.Scale(2.0, 1.0, 1.0);                                             // 沿X个方向缩放2.0倍（Y方向1.0，Z方向1.0）
            transform.RotateZ(30);                                                       // 绕Z轴旋转30度
            transform.Translate(2.0, 0, 0);