delaunay三角剖分与delaunay四面体

三角网格是最常用的三维模型表述方式，基本结构为:

1. 顶点 (Vertex)，决定空间位置
2. 面片 (Facet)，描述拓扑结构
3. 边 (Edge)。

三角剖分就是将离散的点连入三角网格中。也可以说是把曲面剖开成一块块三角形。

下图为非delaunay三角剖分：

而Delaunay三角剖分给出了一个“好的”三角网格的定义，它的优秀特性是空圆特性和最大化最小角特性，这两个特性避免了狭长三角形的产生，也使得Delaunay三角剖分应用广泛。

• 空圆特性：点集合p内任意一个点都不在𝑃 内任意一个三角面片的外接圆内。
• 最大化最小角特性：找到每个三角形内最小的锐角，并将其最大化。

空圆特性，任意3个点的外接圆不包含第4个点，即任意3个点（三角形）的外接圆是空的。这种形式的剖分产生的最小角比不满足空圆特性的最小角大。
下图为delaunay三角剖分：

Lawson Flip Algorithm：将非delaunay剖分转化为delaunay剖分。

如下图，该翻转即去掉左图对角线，连接右图对角线。两条对角线即两种不同的剖分方法。每次flip都是在增大三角剖分的最小角

增量delaunay三角剖分算法，在已Delaunay三角化的网格中加入一点P，只需要删除所有外接圆包含此点的三角形，并连接P与所有可见的点（即连接后不会与其他边相交），则形成的网格仍然满足Delaunay三角剖分的条件。时间复杂度为O(nlogn)

1. 添加两个足够远的点𝑝−1, 𝑝−2，以保证𝑝−1, 𝑝−2 位于所有三角形的外接圆外。三角形𝑝0 𝑝−1 𝑝−2 包含所有的点。初始的时候仅有一个空的三角形。
2. 依次添加新的点𝑝𝑟，检测相关三角形的空圆特性。（插入一个点会影响到周围的一块区域）

对于𝑝𝑟存在以下两种情况：

• 情况1: 分别连接 𝑝𝑟𝑝𝑖,𝑝𝑟𝑝𝑗, 𝑝𝑟𝑝𝑘,分别检查与三角形𝑝𝑟𝑝𝑖𝑝𝑘, 𝑝𝑟𝑝𝑗𝑝𝑘, 𝑝𝑟𝑝𝑖𝑝𝑘相邻的3个三角形的空圆特性
• 情况2: 分别连接 𝑝𝑟𝑝𝑙,𝑝𝑟𝑝𝑘,分别检查与三角形𝑝𝑟𝑝𝑗𝑝𝑘, 𝑝𝑟𝑝𝑗𝑝𝑙, 𝑝𝑟𝑝𝑙𝑝𝑖, 𝑝𝑟𝑝𝑘𝑝𝑖 相邻的4个三角形的空圆特性

将delaunay三角剖分应用在三维上即delaunay四面体剖分。首先我们由点云构建Delaunay四面体，然后将其标记为目标物体的的内部和外部，这里得到的是体数据，无法直接得到面片。

delaunay四面体剖分+马尔可夫优化->三维网格

Delaunay四面体剖分的基本理论—边界一致，设Σ是一个三围区域W边界的离散化-曲面网格。边界一致的问题是要求生成一个符合Σ的四面体网格T，即Σ是一个由Γ元素组成的组合体。T中可以有额外的点（Steiner点），但是这种点的数目应该被限制得越少越好。