摄像机标定过程求解需要多少参数（简略总结）

在OpenCV中，有4个内参(fx, fy, cx, cy)和5个畸变参数——3个径向(k1, k2, k3)和2个切向(p1, p2)。

 内参数直接与棋盘所在的空间的3D几何（外参）相关，二畸变参数则与点集如何畸变的2D几何相关。对于畸变参数，需要已知模式的3个角点所产生的6组信息。对于内参的计算中，利用1个棋盘视场。对于外参，需要知道棋盘位置。对棋盘6个不同的视场的图像，需要3个旋转参数(ψ, φ, θ)和3个平移参数(Tx, Ty, Tz)。

在每个视场，必须计算4个内参和6个外参。实际的使用中，为得到高质量结果，至少需要10幅或者更大棋盘的图像。

参考资料：《学习OpenCV（中文版）》