使用D455运行 VINS_FUSION

一.运行

参考 ：RealSense D455的标定并运行VINS-FUSION_d455 vins_fusion特征点跟踪_Z_Jin16的博客-CSDN博客

本人使用的是unbuntu20.04 直接clone下来的编译可能会有很多报错 ， 这里可以参考 ：Ubuntu20.04运行Vins-fusion_可即的博客-CSDN博客 

或者为直接修改过的 ： GitHub - cwc2023/VINS_FUSION: for ubuntu20.04

1. 打开一个终端 ，用realsense驱动打开D455摄像头

cd catkin_ws_realense
source devel/setup.bash 
roslaunch realsense2_camera rs_camera_1.launch 

2.打开一个新的终端 运行rviz 

cd catkin_ws
source devel/setup.bash 
roslaunch vins vins_rviz.launch 

3.打开一个终端 跑起来 ：(这是我的路径，注意选择自己的路径）

VINS-Fusion需要一个YAML配置文件，其中包含相机的内参、畸变系数、imu和相机的时间偏移以及其他相关参数

~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d455/realsense_stereo_imu_config.yaml 为d455准备的配置文件

cd catkin_ws
source devel/setup.bash 
rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d455/realsense_stereo_imu_config.yaml

4.运行成功，rviz会出现数据，特征点

 此时相机还没有进行标定，轨迹特别抖。

二.关于D455配置文件参数 

简要说明：

• imu: 1 表示使用IMU。
• num_of_cam: 2 表示使用两个相机（双目）。
• imu_topic: "/camera/imu" 是IMU数据的ROS topic。
• image0_topic: "/camera/infra1/image_rect_raw" 和 image1_topic: "/camera/infra2/image_rect_raw" 分别是左侧和右侧相机图像的ROS topic。
• output_path: "/home/cwc/output/" 为输出路径，VINS的结果将被保存在这里。
• cam0_calib: "left.yaml" 和 cam1_calib: "right.yaml" 是左侧和右侧相机的校准文件。这些文件应该包含每个相机的内参数、畸变参数等。
• image_width: 640 和 image_height: 480 是相机图像的宽度和高度。

为了使VINS-Fusion正确工作，还需要确保其他参数（不在这段配置中）也已正确设置，例如相机和IMU之间的时间延迟、IMU噪声参数、重力值等。

另外，确保left.yaml和right.yaml包含了所有必要的校准信息，并且与D455相机匹配。