ROS-PCL学习笔记

最新推荐文章于 2024-01-17 13:56:03 发布

星禾说

最新推荐文章于 2024-01-17 13:56:03 发布

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分类专栏： ros 文章标签：自动驾驶数据挖掘深度学习

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工作空间中加载PCL程序

在ROS工作空间src文件夹下放入PCL文件夹，里面用来放PCL.cpp的文件
在PCL文件夹中的CMakeList.txt文件中加入PCL库

find_package(PCL REQUIRED)

catkin_package()

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${PCL_INCLUDE_DIRS}
)

添加产生可执行程序和链接到合适的库的代码

add_executable(pcl_create src/pcl_create.cpp)
target_link_libraries(pcl_create ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES})

读取PCD格式文件

利用PCL的API读取PCD文件

#include <ros/ros.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

main(int argc, char **argv)
{
    ros::init (argc, argv, "pcl_read");

    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("pcl_output", 1);

    sensor_msgs::PointCloud2 output;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

    pcl::io::loadPCDFile ("test_pcd.pcd", cloud);

    pcl::toROSMsg(cloud, output);
    output.header.frame_id = "odom";

    ros::Rate loop_rate(1);
    while (ros::ok())
    {
        pcl_pub.publish(output);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

可视化点云

程序示例：

#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
//将所有函数封装在一个类中，提供一个使用回调函数分享变量的简介方式
class cloudHandler
{
public:
    cloudHandler()
    : viewer("Cloud Viewer")
    {
        pcl_sub = nh.subscribe("pcl_output", 10, &cloudHandler::cloudCB, this);
        //创建topic为pcl_output,处理队列为10，&cloudHandler::cloudCB回调函数地址，this回调函数所处的类即此类
        viewer_timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), &cloudHandler::timerCB, this);
        //设置一个定时器，每100ms会触发一次回调，定时器用来周期性检查窗口是否关闭，如果关闭则终止代码
    }
    //PCL点云通过showCloud函数直接传递给查看器，查看器自动更新显示
    void cloudCB(const sensor_msgs::PointCloud2 &input)
    {
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
        pcl::fromROSMsg(input, cloud);

        viewer.showCloud(cloud.makeShared());
    }
    //timerCB回调函数通过一个ROS定时器每隔100ms调用一次
    void timerCB(const ros::TimerEvent&)
    {
        if (viewer.wasStopped())//如果查看器关闭了，我们的动作则是终止节点
        {
            ros::shutdown();
        }
    }

protected:
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber pcl_sub;
    pcl::visualization::CloudViewer viewer;
    ros::Timer viewer_timer;
};

main (int argc, char **argv)
{
    ros::init (argc, argv, "pcl_visualize");

    cloudHandler handler;

    ros::spin();

    return 0;
}