lawnmower 基于ROS开发的自动割草机

环境配置

一、安装 ROS noetic 及其附属工具（catkin、rosdep等）

1. 添加ROS软件源
   修改软件与更新中的配置，点击选择"restricted"、“universe” 和 “multiverse”

将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release
-sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2. 添加密钥
   将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’
–recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件源

sudo apt update

等待一段时间运行成功

4. 开始安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

等待一段时间下载完成

5. 设置环境变量

   进入bashrc文件添加source /opt/ros/noetic/setup.bash，也可以手动添加

echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6. 安装rosinstall等工具

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具， 它可以方便让你通过一条命令就可 以给某个ROS软件包下载很多源码树。 比如sudo apt install ros-noetic-…

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3- wstool build-essential python3-roslaunch

成功

以下步骤我没有进行，[参考](https://blog.csdn.net/qq_57162593/article/details/118532403)
初始化组件 rosdep ：
	需要安装rosdep，rosdep是ROS一些核心组件的运行基础，在编译ROS源码时检查和安装程	序包依赖：
	sudo rosdep init
	rosdep update
	需要安装 rosdep 时，即运行 sudo rosdep init 这一步时会大部分出现失败现象，有时	候可能是网络问题，多运行几次，或者更换手机热点试试。
	如果还不行，可以试试：查看是否可以拼通网址raw.githubusercontent.com
	sudo gedit /etc/hosts
	可以的话就修改hosts文件，加入以下两个网址的IP地址实现访问：
	199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
	151.101.228.133 raw.github.com
	修改完成后，再次执行：
	sudo rosdep init
	rosdep update
	下载完整的ROS源代码学习：
	mkdir ~/ros_catkin_ws/ && cd ~/ros_catkin_ws/
	rosinstall_generator desktop_full --rosdistro noetic --deps --tar > 	noetic-desktop-full.rosinstall
	wstool init -j8 src melodic-desktop-full.rosinstall 

到这里，ROS的安装已经完成，下面就让我们来一起测试一下吧：
首先启动三个终端
终端一输入:

roscore

终端二输入:

rosrun turtlesim turtlesim_node
此时会弹出图形化界面

终端三输入:

rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在终端三中可以通过上下左右控制二中乌龟的运动

参考：
https://blog.csdn.net/a894943069/article/details/119111471
https://blog.csdn.net/qq_57162593/article/details/118532403
https://blog.csdn.net/Thurs/article/details/120462829

二、创建 catkin 工作区（以下使用~/catkin_ws/），进入 src 目录

1.创建一个catkin工作区：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws

catkin_make

运行成功

可以看到目录结构如下：

三、安装 costmap_converter

git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/costmap_converter.git

四、安装 tf2_tools

git clone https://github.com/ros/geometry2.git

五、安装 hector_navigation

克隆仓库

git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_navigation.git

切换到noetic-devel分支

cd hector_navigation
git checkout noetic-devel
cd …

修改源码

安装完成后需要手动修改 hector_navigation/hector_exploration_planner/src/hector_exploration_planner.cpp 中的下列行：

注释第227-230行

// if (!frontiers_found){
//   ROS_WARN("Close Exploration desired, but no frontiers found. Falling back to normal exploration!");
//   frontiers_found = findFrontiers(goals);
// }

把第243、253行的

doInnerExploration(start,plan);

改为

return false;

六、安装 ceres_catkin

git clone https://github.com/ethz-asl/ceres_catkin.git

git clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git

七、安装 Shapely

pip3 install shapely

八、下载本项目

九、使用 rosdep 安装其他依赖，如果有部分依赖找不到，可以上网查找安装方式

cd ~/catkin_ws/
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

编译上述依赖和本项目

catkin build

在 .bashrc 中检查以下环境变量是否都已经设置

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu

仿真

安装 turtlebot3 仿真库：https://automaticaddison.com/how-to-launch-the-turtlebot3-simulation-with-ros/

在 .bashrc 中将 turtlebot 的型号设置为 waffle_pi

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

启动仿真

roslaunch lawnmower lawnmower_simulation.launch