ROS自主驾驶割草机

简介

项目起源是客户说要做一个基于激光雷达的自动驾驶与避障的割草机，个人觉得我手头上刚好有基于ROS轮毂无刷电机驱动动器，这个国外一些大神改装割草机也有基于轮毂电机的，于是让客户寄了过来，寄过来没拍图片，直接上个改装后的吧

割草机底盘改装

客户直接从外面买了一台现成的割草机，用的是24V有刷直接电机，由于有原厂没有考虑自主割草问题，直接是不带编码器的那种，这当时考虑没有里程计，搞建图导航定位有点尴尬（通过最近的研究发现了一种直接用激光雷达做为里程计的方法，这个在我其它底盘测试过定位相当可以，后面有时间在写出来），所以就果断上了ROS轮毂电机驱动，给底盘装上轮毂电机（下图是客户寄过来底盘拆下来的电机与轮子）

电机是拆来来了，怎么装上轮毂电机，这又是个大问题，只能借助3D打印，打印了结构件，打印了好几版本（中间设计过程一万个操泥玛飘过），终于是装上了，上个细节图，那个蓝色的件就是3D打印件。

自主导航硬件系统

客户当时寄了个工控机，当时相着要外接IMU才行，这边说主控让我自己定，那就好办了直接上jetson nano+自制的GPIO驱动板+FOC控制器，这个的好处就是nano上面有I2C接口那可以直接驱动IMU、然后nano还自带串口，然后FOC驱动板也是直接用串口控制的，那基本就不用涉及到单片机开发，直接整合就行，激光雷达用的是客户寄的川杉delta 2d（说可以用在室外，室外测试简直抓瞎，室内测试个人感觉有就怪，理论测距10m，然后总是一边测距探测不到边界，这个就不演示上图了，用户自己体验吧）

室内测试

目前的雷达只能在室内测试，室外的那效果都不好意思放出来，不过客户说搞个室外雷达，还在路上，回头买了，在更新室外的。

ROS自主割草机

室外测试

室外用的是石头科技的TOF激光雷达，几百元级的TOF激光雷达，有效测距8m勉强够用，毕竟是客户演示用，建图可以，至少比非TOF雷达要好很多，非TOF雷达在室外阳光下启动后直接雷达周围就是障碍物，也就是有效测距为0

割草机轮毂电机+石头科技TOF雷达室外建图导航

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