ardupilot开发 --- 地面站 篇

已于 2024-09-09 16:08:51 修改
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分类专栏： 无人机技术 文章标签： Ardupilot
于 2023-08-21 17:23:47 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43321489/article/details/132410399
版权
本文详细介绍ArduPilot地面站的功能及使用方法，包括任务规划、航迹规划、坐标系说明等核心内容，并针对MissionPlanner和mavproxy进行了具体操作指导。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

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不义而富且贵于我如浮云


ardupilot目前支持的开源地面站包括 Mission planner、QGC、mavproxy。

1. mission planner 篇

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前言

  • 免费、开源、有社区支持。
  • 地面站的功能主要有这几大块：
    • 飞机状态信息反馈（第一人称视角）
    • 参数配置、固件下载
    • 任务规划（航迹规划）
    • 日志和分析

其他的在其他篇章中都已经有涉及这里不在赘叙，主要讲解任务规划部分的内容。

任务规划、航迹规划（Mission Planning）

所谓的Mission包括：“飞行任务”或“航线任务”、拍照任务。
步骤：任务规划 ~> 下载任务文件(航点文件)到飞控 ~> 切到AUTO模式 ~> 出现异常状况 ~> 切到手动模式(如loiter、althold) ~> 解决异常 ~> 切到AUTO继续任务 | 重新开始任务 | 恢复任务
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指点飞行
实质上就是guided模式
（1）先飞行到指定高度，此时Guided mode alt 会被设置成这个高度。
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（2）再指点飞行
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坐标系说明

坐标系篇

Mission Command List

下面的每个命令都是“导航”命令或“执行”命令。导航命令（例如“起飞”和“航路点”）会影响车辆的位置，而“执行”命令（例如，“执行伺服设置”和“执行凸轮触发距离”）用于辅助功能，不会影响车辆位置。
在执行任务期间，一次最多可以运行一个“导航”命令和一个“执行”命令。在前面的导航命令完成之前，“Do”命令将立即按顺序运行。

几个重要的命令

Takeoff 一般作为第一个命令；
Waypoint
飞机将直线飞行到指定的纬度、经度和高度（以米为单位）。

  • Delay 在执行下一个命令之前，在航路点等待的时间（以秒为单位）;
  • Script Time： Lua脚本运行指定的时间，之后它将转到下一个命令。“command”、“arg1”和“arg2”参数由脚本进行解释。下面的演示使用这个SCRIPT_TIME命令在自动模式下执行“快速下降”脚本。
  • 控制云台和相机的指令？参考文档；
  • 其他参数请参考文档；

Navigation commands 中的坐标系字段说明

Many of the commands (in particular the NAV_ commands) include position/location information. The information is provided relative to a particular “frame of reference”, which is specified in the message’s Frames of reference field. Copter and Rover Mission use MAV_CMD_DO_SET_HOME command to set the “home position” in the global coordinate frame (MAV_FRAME_GLOBAL), WGS84 coordinate system, where altitude is relative to mean sea level. All other commands use the MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT frame, which uses the same latitude and longitude, but sets altitude as relative to the home position (home altitude = 0).
Plane commands can additionally use MAV_FRAME_GLOBAL_TERRAIN_ALT frame of reference. This again has the same WGS84 frame of reference for latitude/Longitude, but specifies altitude relative to ground height (as defined in a terrain database).

查看Mavlink消息

可以实时查看mavlink消息，甚至可以绘制曲线。
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Mavlink转发

可以通过TCP、UDP协议向某个本地或远程 IP:端口 转发mavlink消息包。
mission palnner 和 mavproxy 都可以实现 mavlink包的转发功能，或称 mavlink forward 功能！！
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实时调试曲线

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待续…
MissionPlanner的一些高阶使用设置

查看RTSP视频流

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例如：

rtspsrc location=rtsp://47.113.112.74/live/a8 latency=10 ! rtph264depay ! avdec_h264 ! videoconvert ! video/x-raw,format=BGRA ! appsink name=outsink
rtspsrc location=rtsp://47.113.112.74/live/a8 latency=10 ! decodebin ! videoconvert ! video/x-raw,format=BGRA ! appsink name=outsink
# decodebin 是是一个非常强大的元素，它能够自动检测和解析输入流的编码格式，并相应地选择合适的解码器进行解码。

其他

待续…
http://modouwo.cn/AiHaoZhe/Tutorial/Detail/UAV/3199292/48

航点文件 xxx.waypoints 解析

  • vscode 打开源码：https://github.com/huangyangl/MissionPlanner
  • 搜索按钮文本“加载航点文件”
    在这里插入图片描述 在这里插入图片描述
    果不其然，航点文件解析位于：GCSViews\FlightPlanner.cs 中的 BUT_loadwpfile_Click 函数：
    在这里插入图片描述
    加载航点文件
    BUT_loadwpfile
    BUT_loadwpfile_Click
    readQGC110wpfile
    processToScreen
    xx.waypoints：List
    每一行数据结构：Locationwp
    ExtLibs\Utilities\locationwp.cs
    每一列数据的含义如下：
private ushort _seq;
public byte frame;
public object Tag;

public ushort id;				// command id
public float p1;				// param 1
public float p2;				// param 2
public float p3;				// param 3
public float p4;				// param 4
public double lat;				// Lattitude * 10**7
public double lng;				// Longitude * 10**7
public float alt;				// Altitude in centimeters (meters * 100)

坐标系frame的取值说明：https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME

xxx.waypoints示例：

QGC WPL 110
0	1	0	16	0	0	0	0	23.1455279	113.3452923	47.000000	1
1	0	3	16	0.00000000	0.00000000	0.00000000	0.00000000	23.15136410	113.34612370	120.000000	1
2	0	3	16	0.00000000	0.00000000	0.00000000	0.00000000	23.15064550	113.34833000	120.000000	1
3	0	3	16	0.00000000	0.00000000	0.00000000	0.00000000	23.14955520	113.34870490	120.000000	1
4	0	3	16	0.00000000	0.00000000	0.00000000	0.00000000	23.14908830	113.34777320	120.000000	1
5	0	0	16	0.00000000	0.00000000	0.00000000	0.00000000	23.14963760	113.34659500	120.000000	1
6	0	3	16	0.00000000	0.00000000	0.00000000	0.00000000	23.14947360	113.35036500	120.000000	1
7	0	3	16	0.00000000	0.00000000	0.00000000	0.00000000	23.15072120	113.35025780	120.000000	1

注意：
第2行表示home点的wgs84经纬度、绝对高度！
第二列的tag=1表示不在Mission planner中显示该行数据！

参考文献

【1】http://modouwo.cn/AiHaoZhe/Tutorial/Detail/UAV/3199292/48

2. mavproxy 篇

文档：https://ardupilot.org/mavproxy/index.html

连接

  • 通过USB连接
    mavproxy.py --master=/dev/ttyXXX  # 如：ttyUSB0 或 ttyACM0
  • 通过网络连接
    注意：想要让两个处在各自内网的主机能够相互通讯，必须要将两个主机进行组网，例如使用VPN、虚拟局域网（VLAN）、zerotier等方案！
    • 读取本地TCP、UDP数据流
      读取本地主机某端口的mavlink数据流，包括TCP、UDP。
      此时指定的IP地址必须是本地主机的IP，参数使用udp或tcp，如：
      192.168.0.1（通过ifconfig得到的本机网络适配器的IP）
      127.0.0.1（回送地址loopback address，也可表示本机IP）
      0.0.0.0（自动查询本地IP并应用）
      mavproxy.py --master=tcp:localIP:port
mavproxy.py --master=udp:localIP:port
mavproxy.py --master=tcp:192.168.0.1:14550
mavproxy.py --master=udp:127.0.0.1:14550
mavproxy.py --master=tcp:0.0.0.0:14550
    • 读取远程TCP、UDP数据流
      此时指定的IP和端口必须是远程主机的IP和端口，参数使用udpout或tcpout，如：
      mavproxy.py --master=udpout:remoteIP:Port
mavproxy.py --master=tcpout:remoteIP:Port
mavproxy.py --master=udpout:10.10.1.1:14550
mavproxy.py --master=tcpout:10.10.1.1:14550
      注意：此处的远程主机是运行了UDP forward 或 mavlink forward、mavlink转发的远程主机。
ardupilot开发 --- MAVSDK 篇
记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...
12-07 2298
学习MAVSDK看这篇就够了，其他的都是项目用到时再去查询手册上的相应的知识点！
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上位机实现了串口通信，基本功能包括发送数据，hex、文本数据接收显示等。可按照通信协议接收下位机数据并进行和校验后显示，实时显示包括三轴加速度、角速度、欧拉姿态角等参数信息。实时显示各数据波形，同时可以自由选择需要的显示的数据通道。软件使用VS2008 C#开发，在win7下测试一切正常。
开源地面站
09-12
开源飞控地面站软件，支持APM2.5,2.6等
Mission Planner(MP)地面站没有地图显示-AP固件无人机配置流程（一）
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zlm2004的博客
02-20 842
新手入门AP固件的无人机，用Mission Planner地面站不知道为什么没有地图的话可以看看本文
mission planner地面站使用（apm固件）
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10-09 2193
最近公司因为项目方案的原因，选择了apm固件，当然硬件还是我熟悉的pix2.4.8，不过是改良版的。之前从来没有用过apm，用的都是px4，地面站也是qgc，不过在接触了一段时间后，意外的发现mission planner还挺好用，不过我发现apm的一些额外功能通过地面站参数设置来实现确实很方便，怪不得在航模圈受众很广，不过如果要用到上位机来跑一些算法，底层飞控的固件还是用px4更简便一些。
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