ardupilot开发 --- mission planner 篇

几点说明

• 地面站的功能主要有3大块：
• 飞机信息反馈；
• 参数配置、固件下载；
• 任务规划（航迹规划）；
• 日志和分析；

其他的在其他篇章中都已经有涉及这里不在赘叙，主要讲解任务规划部分的内容。

航迹规划？

how to creating a mission script by mission planner ?
https://ardupilot.org/copter/docs/common-planning-a-mission-with-waypoints-and-events.html#common-planning-a-mission-with-waypoints-and-events

坐标系？

航迹点使用经纬度坐标系，WGS84 coordinate system；
坐标转换？
由于姿态控制器的控制量是机体系下的，并且，姿态控制的期望值是位置控制器决定的，因此，位置控制器的期望值的坐标系应该不是WGS84，那应该是啥？如何转换的？
？？？？？
全局坐标系是WGS84 ？？
待续。。。。。。

Copter Mission Command List

下面的每个命令都是“导航”命令或“执行”命令。导航命令（例如“起飞”和“航路点”）会影响车辆的位置，而“执行”命令（例如，“执行伺服设置”和“执行凸轮触发距离”）用于辅助功能，不会影响车辆位置。
在执行任务期间，一次最多可以运行一个“导航”命令和一个“执行”命令。在前面的导航命令完成之前，“Do”命令将立即按顺序运行。

几个重要的命令

Takeoff 一般作为第一个命令；
Waypoint
飞机将直线飞行到指定的纬度、经度和高度（以米为单位）。

• Delay 在执行下一个命令之前，在航路点等待的时间（以秒为单位）;
• Script Time： Lua脚本运行指定的时间，之后它将转到下一个命令。“command”、“arg1”和“arg2”参数由脚本进行解释。下面的演示使用这个SCRIPT_TIME命令在自动模式下执行“快速下降”脚本。
• 控制云台和相机的指令？参考文档；
• 其他参数请参考文档；

Navigation commands 中的坐标系字段说明

Many of the commands (in particular the NAV_ commands) include position/location information. The information is provided relative to a particular “frame of reference”, which is specified in the message’s Frames of reference field. Copter and Rover Mission use MAV_CMD_DO_SET_HOME command to set the “home position” in the global coordinate frame (MAV_FRAME_GLOBAL), WGS84 coordinate system, where altitude is relative to mean sea level. All other commands use the MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT frame, which uses the same latitude and longitude, but sets altitude as relative to the home position (home altitude = 0).
Plane commands can additionally use MAV_FRAME_GLOBAL_TERRAIN_ALT frame of reference. This again has the same WGS84 frame of reference for latitude/Longitude, but specifies altitude relative to ground height (as defined in a terrain database).