ArduPilot飞控之Mission Planner模拟飞行 保姆级教程

0.背景

要搞机器人，免不了要看看飞控怎么样。那如果没有飞控，用飞控的地面站Misson Planner进行模拟飞行，过过瘾，也是不错的。所以，我就装了个飞控的地面站Misson Planner，并且试图模拟飞行一下。

1.问题

刚开始，我自己随便模拟飞行了一下，没有飞行成功。于是，我就到网上看看别人是怎么模拟飞的。看到了下面这边文章。

ArduPilot飞控之Mission Planner模拟_mission planner 模拟飞行-CSDN博客

看到了这篇文章之后，我进行模拟飞行，还是没有飞行成功。于是我问博主，怎么才能成功飞行，博主只是让我看视频教程和参考资料，还是没有说出个所以然来，我也还是没有模拟飞行成功。说明，博主也没有很搞懂，否则不可能不能教会我飞行。那么，我今天就来写个保姆级的教程，教大家，让任何人都能飞行成功。

2. 保姆级教程

好了，大家跟着我一步一步来，保证可以飞行成功。

2.1 启动mission planner

我的画面是这样

2.2 到【飞行计划】里面，在右边的地图栏里选择【高德地图】

2.3 在【高德地图】上找到你所在的位置，点击右键，选择【set home here】, 这样就设置了你的所在位置，也就是飞行的起始位置了。可以在右边的起始位置看到你的经纬度和高度了。

我设定的位置在武大，九一二操场，毛主席讲话台，前面。纬度30.540，经度114.361,高度0.08

2.4 到【模拟】标签，到下面选择机型，我选择的是四旋翼的multirotor. 选择最新版就行。

2.5 然后，软件就会下载SITL软件，你等着下载成功就行，啥也不用管。一会儿，下载成功了，就成这样的画面了。

可以看到，有个4旋翼的飞机已经停在武大的九一二操场了。右上角显示，飞行器已经跟地面站建立了连接。并且，飞行器锁定。

2.6 进行飞行路径的设定。到【飞行计划】里，选择你喜欢的飞行点。我的如下：

 绕着操场跑一圈。这时，可以看到下面出现6个waypoint. 

然后，把第6个waypoint改成【return to launch】

点击右边的写入航点。就OK了。可以看到，到第5点后，飞行器就会往Home飞了。

2.7 开始模拟飞行。我们回到【飞行数据】页，看到如下

说明，未准备解锁。3D加速度计没有校准，电池电压比较低。

不管他。

 点击下面的【动作】页。点【解锁】进行解锁，

会出现对话框，强制解锁会导致飞行器crashing并导致严重的伤害，你要强制解锁吗？选【Force Arm】

会看到已解锁，飞行姿态不健康的警告提示。

然后，在15秒内，在右边的地图上，点右键，在菜单中选【take off】

出现对话框，输入take off 高度

 

 用缺省的5就行。点OK。

此时，模式自动变成Guided, 飞行器开始升空。

可以看到HUD的空速是0.7m/s，高度升到4m了。

 然后，点【自动】,飞行器将按照waypoint自动飞行。

可以看到空速 4.0m/s, 地速3.1m/s, 高度已经到了16m了。

此时，已经开始升高飞行了。

看看飞行轨迹。

 可以看到，此时的空速为1.7m/s, 地速为1.7m/s，高度99m. 左边HUD上的地空线已经有12°的倾斜，兄弟，你已经遨游天空了。

 

已经飞回了起飞点，在以1.5m/s的速度，降落了。

至此，飞行完成。

3. 大功告成。 

【注】如果在国外飞的话，好像会收到FAA的飞行许可。