LSD-SLAM使用方法

最新推荐文章于 2024-02-22 21:54:47 发布

clarence_liang

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分类专栏：电脑视觉文章标签： SLAM 定位 camera 视觉 LSD

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preparation：按照官網步驟完成LSD的安裝。

1、testdata：need images file & cameraCalibration.cfg

2、開啟終端機
->輸入roscore

3、開新終端機
->將lsd_slam加入ROS_PACKAGE_PATH(EX:export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/ivlab/lsd_slam)
->輸入rosrun lsd_slam_viewer viewer 開啟PointCloud Viewer

4、開新終端機
->將lsd_slam加入ROS_PACKAGE_PATH(EX:export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/ivlab/lsd_slam)
->輸入rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=(testimage folder路徑) hz:=(fps) _calib:=(cameraCalibration.cfg) (EX:rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=/home/imlab/images/room hz:=30 _calib:=/home/imlab/images/cameraCalibration.cfg)