在simulink中建立调度增益控制系统的模型

一、在simulink中建立调度增益控制系统的模型

在simulink中，你可以建立一个增益调度控制系统gain-scheduled control systems，在这个系统中，控制器增益或者系数取决于调度变量scheduling variables，例如时间，环境条件，或者是模型参数等。

在Control System Toolbox™库中的模块可以让你实现变量增益variable gains的常规控制系统common control-system ，使用查找表或者MATLAB函数模块来实现增益调度映射gain schedule，这些增益gains 一般都是独立于调度变量scheduling variables的。

在simulink中建立一个增益调度控制系统gain-scheduled control system，通常需要4步：

1. 确定调度变量scheduling variables和信号signals ，并使用他们在模型中表示。 举例来说，如果你的系统是一个飞行器，那调度变量可能就是入射角和速度。
2. 使用一个查找表或者MATLAB函数模块，根据调度变量scheduling variables得到增益比例gain 或系数coefficient 。 如果你没有查找表，也没有MATLAB函数，还可以使用systune来实现，具体参考 Tune Gain Schedules in Simulink。
3. 使用增益调度gain-scheduled来替代原先的控制元素。 举例来说，使用一个可变PID模块（增益调度映射来决定PID的增益），来替代一个固定系数的PID控制器。
4. 添加调度逻辑和安全保证。

二、对调度增益建模Model Scheduled Gains

调度增益的目的，就是将调度变量scheduling variables当前的值转换成控制器增益，有以下几种方法可以在simulink中实现这一目的：

• 查找表——一个查找表是断点breakpoints和对应增益值的列表，当调度变量在断点之间时，查找表会在两个对应的增益之间进行插值interpolates，通常使用以下的模块来实现：
  • 查找表1-D Lookup Table， 2-D Lookup Table, n-D Lookup Table——适合依赖1个，2个，和多个调度变量的控制系统
  • 矩阵插值Matrix Interpolation ——适合依赖于1个，2个，或多个调度变量的矩阵，这个模块在Simulink Extras库中
• MATLAB函数模块——如果从调度变量到增益有一个函数表达式，就是用MATLAB函数模块。MATLAB函数模块通常会比查找表得到的结果更加平滑，而且更加节省内存空间。

如果你有一个Simulink Control Design™，可以使用systune函数来调节增益调度，参考Tune Gain Schedules in Simulink.

控制器中的调度增益Scheduled Gain in Controller

首先打开这个模型（包括PI控制器和一个lead补偿）

open_system(fullfile(matlabroot,'examples','controls_id','rct_CSTR.slx'))