增益调度控制

增益调度方法在良性(Well-Behaved)非线性系统中应用的比较普遍，所谓良性非线性系统是指系统的行为特性能由一系列选定的局部线性化模型充分描述。增益调度控制方法的一个显著优点就是它能够充分利用现有的成熟的线性控制理论为非线性系统设计控制器。传统的增益调度控制方法先对非线性被控对象在一系列选定的平衡点附近线性化，然后为得到的线性模型分别设计控制器；选择一个或几个变量作为调度参数(Scheduling Variables，该参数能表明系统当前所处状态)，将前面设计好的一系列控制器采用线性插值或者其他线性组合方法表示成调度参数的一个函数。这种传统的增益调度控制方法在实际中已有大量应用，比如发电厂控制[160]，汽车控制[161]，过程控制[162]以及固定翼飞机飞行控制[163]等。文献[164,165]采用传统增益调度方法实现了小型无人直升机的大包线飞行，解决了前面采用 PID 或者 LQR 控制时遇到的问题。然而 Niemann等在文献[166]中指出，即使为同一个线性系统设计出了两个不同的镇定控制器K1 和K2 ，