ROS入门准备工作 及 话题通信、服务通信编程

一、准备工作空间

1、创建工作空间

2、编译工作空间

3、设置环境变量

source devel/setup.bash

4、 检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

二、放置源码的最小单元——功能包

1. 创建功能包

2. 编译功能包

三、通信编程

1、话题编程

创建功能包

创建发布者代码C++
在 ~/catkin_ws/src/learning_topic/src 目录下，创建 velocity_publisher.cpp 文件

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

配置发布者代码编译规则
打开功能包 learning_topic 中的 CMakeLists.txt 文件，设置需要编译的代码和生成的可执行文件，以及设置链接库

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

编译并运行发布者
输入命令 gedit ~/.bashrc，然后在末尾添加 source /home/XXX/catkin_ws/devel/setup.bash，XXX为自己的用户名，保存该文件。

运行时需要同时打开三个终端

2、通信编程

创建功能包

自定义服务数据

返回上层目录，在 Person1.srv 文件中添加如下内容：

在 package.xml 中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在 CMakeLists.txt 添加编译选项如下（注意文件添加的位置）

message_generation

add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

message_runtime

编译生成语言相关文件

cd ~/catkin_ws
catkin_make

创建服务端代码C++
在 ~/catkin_ws/src/learning_service/src 目录下，创建订阅者 person_server.cpp

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,
         			learning_service::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

	// 设置反馈数据
	res.result = "OK";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();

    return 0;
}

创建客户端代码C++
在 ~/catkin_ws/src/learning_service/src 目录下，创建订阅者 person_client.cpp

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的请求数据
	learning_service::Person srv;
	srv.request.name = "Tom";
	srv.request.age  = 20;
	srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
			 srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

	person_client.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

	return 0;
};

配置 CMakeLists.txt 中的代码编译规则

编译并运行客户端和服务端

四、总结

ROS机器人操作系统还是是现在广泛应用，并且容易上手的。看了有很多前辈自己用ROS做了很多自己的设计。期待接下来的学习。