鱼眼镜头标定

广角镜头采集的图像有很严重的畸变，表现为图像的分辨率在中心区域较大，而在边缘区域较小，因此广角镜头又叫鱼眼镜头。通常在对广角镜头采集的图像做进一步处理之前，需要对摄像机标定并对图像进行畸变校正。

摄像机标定是指建立摄像机图像像素位置与空间中点位置之间的对应关系。摄像机标定首先需要假定摄像机模型，之后通过已知特征点的图像坐标和空间坐标求解摄像机模型的参数。目前常用的方法是采用已知结构的二维或三维模式作为标靶，通过分析其在摄像机所成的图像来完成摄像机标定。

鱼眼镜头最常用的摄像机模型为等距投影模型，其表示为空间中某一点投影后的图像坐标到光心的距离与入射光线和光轴的夹角成正比，且其比例因子为焦距。根据该模型，空间中的一条直线投影到图像平面上会得到一条曲线，该曲线上的点满足圆方程，因此可以认为是一段圆弧。通过估计圆的参数，即可确定鱼眼镜头等距投影模型的参数。

我们根据以上算法原理实现了一种鱼眼镜头标定方法，该方法具有操作简单（只需采集一幅图像），速度快（计算过程小于3秒），精度高（误差不超过0.5毫米）等特点，具有很强的实用性。

图1 畸变图像

图2 投影模型

图1 校正图像