【控制理论】深入理解鲁棒控制 | 高增益与高频率鲁棒控制器的设计与分析

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文章目录

• 引言
• 一、系统描述与控制目标
• 二、误差的动态响应
• 三、高增益鲁棒控制器

• 3.1 设计理念
• 3.2 控制器形式
• 3.3 稳定性分析

• 四、高频率鲁棒控制器

• 4.1 设计理念
• 4.2 控制器形式
• 4.3 稳定性分析

• 五、总结
• 参考资料

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引言

  本篇博客讲解两种鲁棒控制器的设计：高增益鲁棒控制器(High Gain Robust Controller) 和 高频率鲁棒控制器(High Frequency Robust Controller)，内容整理自 B站知名up主 DR_CAN 的视频，作为博主的学习笔记，分享给大家共同学习。

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一、系统描述与控制目标

  有以下系统：

  目标是轨迹跟踪，令

，即令

，已知系统的

是不确定的有界值，即

。符合建立鲁棒控制器的基本条件。

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二、误差的动态响应

  误差的动态响应

  不妨令

  其中，

  在上一篇博客中讲到，可令

  这种控制方法叫做滑模控制。其中，

的图像如下所示：

  前面的部分

是稳定的一种情况，在相平面的图形是这样的：

不是

就是

，导致