多无人机航迹规划算法

无人机编队方法 ——集中 式
• 长机 - 僚机法（Leader-Follower）

• 长机通过预设的方案得到的临时命令计算出正确的飞行轨迹；僚机则仅需以某种控制策略和队形跟随长机飞行。

• 模型、直观，易理解，易实现，体系稳定成熟过于依赖长机，存在误差传导问题。