move the ur robot based on urscript

最新推荐文章于 2024-05-22 23:30:00 发布

coldplayplay

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分类专栏：机器视觉文章标签：发布 ros ur

本文链接：https://blog.csdn.net/coldplayplay/article/details/78880144

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本文介绍如何通过ROS的发布订阅和服务调用来控制UR机械臂的关节角度。策略一涉及消息发布和订阅，但由于可能的丢包问题，转而采用策略二，即创建服务进行关节角度的urscript发送。详细步骤包括服务定义、CMakeLists.txt的修改、客户端和服务端的实现。

摘要由CSDN通过智能技术生成

因为ur_modern_driver/ur_ros_wrapper.cpp中已经存在订阅器：

urscript_sub_ = nh_.subscribe("ur_driver/URScript", 1, &RosWrapper::urscriptInterface, this);

因此，首先想到的是写一个发布器calibration_glasgow/robot_helper.cpp：

ros::Publisher joint_state_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("ur_driver/URScript", 10);
joint_state_pub.publish(msg);

不知道节点有没有成功收到消息，并且很大程度上存在丢包的现象，

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