DASA无人机集群动态构型下的自主航路点飞行

功能介绍

本功能是基于DASA无人机集群 Leader-Follower 编队基础上实现的，与之前不同的是，构建了一个更复杂的任务管理层来支持动态配置，如编队队形变化和防碰撞设计。对于开发人员， 任务管理层的模块化可以实现更加复杂的群体行为。
本次实验的飞行平台依旧是采用DASA室内系统，采用UWB定位，适用于无GPS环境下基于UWB的无人机编队的算法验证与科研开发。在原 Leader-Follower 编队飞行的基础上，本次航路点飞行实验仅需在DASA坐标系中设定好航路点坐标，Leader 会自动带领特定队形的无人机群飞越经过设定好的航路点坐标。在整个飞行控制中，控制律采用分布式设计，即代理仅利用来自邻域代理的信息来实现所需的集群队形，同时增加碰撞保护机制与控制方案来动态改变编队形状。

演示视频

为了更好地呈现功能展示，以下视频包含 SITL 虚拟仿真和飞行测试的直观演示：

[云讷科技]动态构型下的DASA无人机集群自主航路点飞行

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