XTDrone仿真平台示例解析（一）——第一个仿真实验

关于环境搭建请看上一篇文章：XTDrone仿真平台环境搭建

本篇主要介绍如何将XTDrone跑起来，如果环境搭建没问题的话，按下列步骤进行第一个仿真实验，可以看到仿真无人机在键盘的控制下飞起来。

模型库离线安装

Gazebo有很多开源的模型文件，由于其服务器在国外，所以在线下载速度很慢，会影响gazebo的启动速度。因此我们利用国内镜像网站将模型提前下载好，可以避免出现gazebo启动卡死的情况。

模型库下载链接：models.zip

将该附件解压缩后放在~/.gazebo中，此时在~/.gazebo/models/路径下可以看到很多模型，说明模型库已安装成功。

启动第一个仿真实验

在终端任意目录下输入以下指令启动仿真环境

roslaunch px4 indoor1.launch

可以看到仿真环境已跑起来了，无人机命名为iris_0

另起一个终端输入以下指令，连接无人机

cd ~/XTDrone/communication/
python multirotor_communication.py iris 0
#带两个参数分别是机型(iris),编号(0)，对应仿真界面上的无人机名字(iris_0)

指令反馈如下

另起一个终端输入以下指令，用于使用键盘操纵无人机

cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel

通过键盘控制1架iris的解锁/上锁(arm/disarm)，修改飞行模式，飞机速度等。一般可以使用offboard模式起飞，这时起飞速度要大于0.3m/s才能起飞(即：upward velocity 需要大于0.3)。注意，飞机要先解锁才能起飞！飞到一定高度后可以切换为‘hover’模式悬停，再运行自己的飞行脚本，或利用键盘控制飞机。（本篇不涉及飞行脚本，仅做键盘实验）