OpenGL ES系列一--向量和矩阵

OpenGL ES之向量、矩阵

OpenGL ES是一个很强大的库，可以绘制各种酷炫的3D图形，既然涉及到3D图形，那么跟3D数学肯定是脱离不了关系的，在我们正式进行OpenGL ES之前，我们需要先搞清楚一些数学上的东西，这样在你后面进一步学习OpenGL ES的时候才不至于懵逼。主要涉及到的一些数学概念有：

1. 向量
   
   • 向量的定义
   • 向量的加法、减法
   • 向量的乘法（数乘、点乘、叉乘）
2. 矩阵
   
   • 矩阵的定义
   • 矩阵的乘法（数乘、乘法、向量和矩阵的乘法）
   • 一些常见的矩阵变换：缩放、投影、平移等（含4维齐次坐标的使用）

向量

向量的定义

定义：数学上区分向量（矢量）和标量（数量），标量就是我们平常所用的数字，强调数量值；向量的话其实就是带有方向的标量，常用有向线段表示。向量根据所在的坐标系（平面坐标、3D坐标、4D坐标等），分为2维坐标、3维坐标等，依次类推

向量的大小就是向量的长度（模），长度非负。计算方式为向量各分量的平方之和开平方，比如二维向量

​ 向量的方向描述了空间中向量的指向。箭头是向量的末端（向量“结束”于此），箭尾是向量的“开始”

日常生活中很多量都有大小和方向，比如：位移（向前三步，由大小三步和方向向前构成）、速度（我们以50公里每小时的速度向北行驶，由大小50公里每小时和方向北构成），注意位移和速度与距离、速率是完全不同的，前两者为向量，后两者为标量。

一些常用的向量类型：

类型名	定义
法向量	垂直于平面的直线所表示的向量为该平面的法向量。由于空间内有无数个直线垂直于已知平面，因此一个平面都存在无数个法向量
标准化向量（法线）	向量大小为1的向量称为单位向量，单位向量经常也被称作标准化向量或更简单地秤为法线。对于任意非零向量v，都能计算出一个和v方向相同的单位向量，这个过程被称作向量的“标准化”，要标准化向量，将向量除以它的大小（模）即可。（零向量不能标准化）

OpenGL ES在求光照的时候会用到法向量和标准化向量，具体的我们在涉及到光照的知识的地方会说明。

向量的加法和减法

向量加法的运算法则：两个向量相加，将对应的分量相加即可（前提条件：两个向量的维数相同&