OpenGL--向量计算和矩阵转换

点乘

v¯⋅k¯=||v¯||⋅||k¯||⋅cosθ
使用点乘可以很容易测试两个向量是否正交(Orthogonal)或平行（正交意味着两个向量互为直角）。
点乘是通过将对应分量逐个相乘，然后再把所得积相加来计算的。

叉乘

叉乘只在3D空间中有定义，它需要两个不平行向量作为输入，生成一个正交于两个输入向量的第三个向量。

矩阵相乘

只有当左侧矩阵的列数与右侧矩阵的行数相等，两个矩阵才能相乘。
矩阵相乘不遵守交换律(Commutative)，也就是说A⋅B≠B⋅AA⋅B≠B⋅A。

单位矩阵

除对角线以外都是0的N*N矩阵。这种矩阵使一个向量完全不变。

缩放

位移

w齐次坐标

旋转

Z缓冲区

OpenGL存储它的所有深度信息于Z缓冲区(Z-buffer)中，也被称为深度缓冲区(Depth Buffer)。GLFW会自动为你生成这样一个缓冲区 (就如它有一个颜色缓冲区来存储输出图像的颜色)。深度存储在每个片段里面(作为片段的z值)当片段像输出它的颜色时，OpenGL会将它的深度值和z缓冲进行比较然后如果当前的片段在其它片段之后它将会被丢弃，然后重写。这个过程称为深度测试(Depth Testing)并且它是由OpenGL自动完成的。