左边是假设相机为理想状态下,右侧为相机带有角度拍摄。左右两种情况相差不大,因此使用左侧情况进行讨论,对距离进行估计:
Yb表示汽车下边缘的坐标,可以通过检测得到。现在只有Yh不知道,否则就可以求出d。此方法可以适用于当车道线无法检测到时,使用这种方法可以估计出水平线的位置(也可以使用车道线延长线的交点作为水平线的位置)。
本文主要推荐了一种距离估计方法
当检测到多个物体时,加横杠的都表示检测结果的平均值。
又因为这个结果受检测结果影响较大,会引起相关联的波动。路面缓慢倾斜,估计得到的水平面的高度可以通过前一帧的高度进行加权,这样可以使高度变化相对平滑一些。
同时,为了避免物体检测错误所带来的误差,这里对图片中检测到的物体宽度进行约束。
然后是一些理论分析和实验分析,这部分对实际应用也挺重要,没有详细看。后面实验阶段可以再阅读。