Kinect用于姿态比对的PoseDetectorScript脚本解读（下）

         在昨天大致理解Kinect用于姿态比对的脚本原理的基础上，在进一步细化其中的内容。

首先，在log里打印了pose节点的向量，想看看normalized的作用

Vector3 vPoseBone = (poseTransform2.position - poseTransform1.position).normalized;

         如下：

          
        然后发现normalized与前面的position似乎并没有关联，normalize的中文释义是正常化标准化。Go to Definition 描述是“Returns this vector with a magnitude of 1”，然后Google翻译“a magnitude of 1”的结果是幅度为1，一头雾水。最后才想到查归一化的英文是normalization，这才知道它的意思是归一化使其模长为一（一瞬间就觉得白上了这么多年学，实在是太菜了）。这之前也没想到直接搜索Unity+normalized，这样也能很快得出这是“归一化”的结果。知道normalized的作用后为什么看似没有关联也可以解释了。因为log里的xyz的position精度太低。

vector.ToString("f4")

        使用这个方法精确到小数点后四位,结果就很明了了。

        

       

        接下来是

Quaternion poseSavedRotation = poseModel.GetBoneTransform(0).rotation;
poseModel.GetBoneTransform(0).rotation = avatarModel.GetBoneTransform(0).rotation;

//...

poseModel.GetBoneTransform(0).rotation = poseSavedRotation;

对于avatar和pose的Rotation获取,并将avatar的转向参数赋给pose,为什么要这么做

首先,在姿态的比对中,对于用户的姿态,骨骼数据的获取,将赋于avatarModel。而姿态的比对,是通过场景中的position（世界坐标）来实现的。如果场景中静止的avatarModel有角度Rotation的变化，那么两个骨骼关节之间的向量在世界坐标中也会发生变化。

 

将第二行赋值语句注释，即不把avatar的旋转赋给pose。如左图（图中选择  肩关节-肘关节 连线向量作为匹配向量）

右图作为对比验证avatar的旋转对两相同关节连线的向量在世界position中的变化（见log的最后一行）

              

取消第二行的注释后，上左图为match。

 

注释代码第三行，poseModel姿势将不再保持不变，因为不能复位，所以将跟随AvatarModel的Rotation朝向。