MATLAB学习记录-传递函数的建模5-（方框图的描述2-反馈）-自动控制篇

3.方框图的描述与转化3-反馈连接

设本节中传递函数G1(s)、G2(s)分别为
$$G(s)=\frac{b_m{s}^m+b_{m-1}{s}^{m-1}+...+b_{1}s+b_0}{a_n{s}^n+a_{n-1}{s}^{n-1}+...+a_{1}s+a_0}$$
$$H(s)=\frac{c_i{s}^i+c_{i-1}{s}^{i-1}+...+c_{1}s+c_0}{d_j{s}^j+d_{j-1}{s}^{j-1}+...+d_{1}s+a_0}$$
3.反馈连接
反馈链接如图

设G(s)的分子、分母多项式系数向量分别为num1，den1；H(s)的分子、分母多项式系数向量分别为num2，den2。
用如下形式表达G(s)、H(s)的分子和分母多项式系数：

>> num1=[bm bm-1 ... b1 b0];
>> num2=[ci ci-1 ... c1 c0];				
%G(s)、H(s)分子系数
>> den1=[am am-1 ... a1 a0];		
>> den2=[dj dj-1 ... d1 d0];		
%G(s)、H(s)分母系数

可以通过两种方式得到系统的传递函数模型
①先分别建立G(s)、H(s)的传递函数，再建立两者的反馈传递函数。
需要用到的MATLAB函数：

tf函数：用于建立传递函数的多项式形式数学模型

>> y1=tf(n,d)				
%其中n,d分别为传递函数的分子、分母的系数行向量

feedback函数：用于建立反馈传递函数

>> Y=feedback(G,H,sign)				
%其中sign=-1时表示负反馈，sign=1表示正反馈，默认sign值为-1

使用范例：

>> num1=[bm bm-1 ... b1 b0];
>> num2=[ci ci-1 ... c1 c0];				
%G(s)、H(s)分子系数
>> den1=[am am-1 ... a1 a0];		
>> den2=[dj dj-1 ... d1 d0];		
%G(s)、H(s)分母系数
>> G=tf(num1,den1);
>> H=tf(num2,den2);
%分别建立G(s)、H(s)的传递函数
>> Y=feedback(G,H,sign);
%建立G(s)、H(s)的反馈连接传递函数

②先求得G(s)、H(s)的反馈连接传递函数Y(s)的系数向量，再构建Y(s)的传递函数
需要用到的MATLAB函数：

feedback函数：用于建立反馈传递函数
此时feedback函数的参数与方法①不同，输入参数为G(s)、H(s)的系数向量和sign值

>> [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign)				
%其中sign=-1时表示负反馈，sign=1表示正反馈，默认sign值为-1

对于单位反馈，即H(s)=1，可使用cloop函数

>> [num,den]=cloop(num1,den1,sign)				
%其中sign=-1时表示负反馈，sign=1表示正反馈

使用范例：

>> num1=[bm bm-1 ... b1 b0];
>> num2=[ci ci-1 ... c1 c0];				
%G(s)、H(s)分子系数
>> den1=[am am-1 ... a1 a0];		
>> den2=[dj dj-1 ... d1 d0];		
%G(s)、H(s)分母系数
>>[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign)
%求出反馈传递函数Y(s)的系数向量，其中sign=-1时表示负反馈，sign=1表示正反馈
>> Y=tf(num,den)				
%构建Y(s)的多项式形式传递函数

例题：

使用MATLAB建立如下方框图所示的传递函数数学模型

%%%%%%  以下为<MATALB>实现  %%%%%%
>> num1=[460];den1=[1];
>> num2=[1];den2=[1 3];
>> num3=[5];den3=[1 2];
>> num4=[1];den4=[2 1];
>> num5=[2];den5=[1 1];
%输入G1(s)-G5(s)的分子、分母系数向量

>> [numa,dena]=parallel(num1,den1,num2,den2);
%求出G1(s)和G2(s)并联之后的传递函数Ga(s)的系数向量

>> [numb,denb]=series(num3,den3,num4,den4);
%求出G3(s)和G4(s)串联之后的传递函数Gb(s)的系数向量

>> [numc,denc]=feedback(numb,denb,num5,den5);
%求出Gb(s)和G5(s)反馈连接之后的传递函数Gc(s)的系数向量

>> [numd,dend]=series(numa,dena,numc,denc);
%求出Ga(s)和Gc(s)串联之后的传递函数Gd(s)的系数向量

>> [num,den]=cloop(numd,dend);
%求出Gd(s)单位反馈后的传递函数Y(s)的系数向量

>> y=tf(num,den)
%建立Y(s)的多项式形式传递函数数学模型

y =
 
          2300 s^2 + 9205 s + 6905
  -----------------------------------------
  2 s^4 + 13 s^3 + 2328 s^2 + 9238 s + 6941
 
Continuous-time transfer function.

注意：
G1(s)的分母系数向量为[1]，1是s的零次方项的系数。