本文详细介绍了ROS MoveBase在处理目标请求时的内部工作流程，包括从接收到目标消息、转发到action server、执行回调、规划路径、更新状态以及驱动底座的具体步骤。涉及的关键组件包括SimpleActionServer、NavfnROS全球规划器和DWAPlannerROS本地规划器。
1. 第三方向/move_base_simple/goaltopic发送消息,消息包含一个新的目标=》MoveBase::goalCB函数响应。
2. MoveBase::goalCB向/move_base/goal转发消息。
我们有理由相信。向/move_base/goal发送的消息会导致actionserver的相应callback被调用
因为movebase建立了一个actionServer:MoveBaseActionServer, (其实是SimpleActionServer)而该server的初始化代码（action_server_imp.h中的voidActionServer<ActionSpec>::initialize()）函数中可以发现，该actionServer自己会监听”goal”topic,上的事件，当有新的goal
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