ROS2创建自定义接口

ROS2提供了四种通信方式：

话题-Topics
服务-Services
动作-Action
参数-Parameters

查看系统自定义接口命令

使用ros2 interface package sensor_msgs命令可以查看某一个接口包下所有的接口

除了参数之外，话题、服务和动作(Action)都支持自定义接口，每一种通信方式所适用的场景各不相同，所定义的接口也被分为话题接口、服务接口、动作接口三种。

创建自定义接口节点

ros2 pkg create example_ros2_interfaces --build-type ament_cmake --dependencies rosidl_default_generators geometry_msgs

话题接口格式：xxx.msg
int64 num

自定义话题接口格式：

话题接口，采用基础类型 RobotStatus.msg
uint32 STATUS_MOVEING = 1
uint32 STATUS_STOP = 1
uint32  status
float32 pose

话题接口，混合包装类型 RobotPose.msg
uint32 STATUS_MOVEING = 1
uint32 STATUS_STOP = 2
uint32  status
geometry_msgs/Pose pose

服务接口格式：xxx.srv
int64 a
int64 b
---
int64 sum

自定义服务接口格式：

服务接口MoveRobot.srv

# 前进后退的距离
float32 distance
---
# 当前的位置
float32 pose

动作接口格式：xxx.action
int32 order
---
int32[] sequence
---
int32[] partial_sequence
 

 接口数据类型
根据引用方式不同可以分为基础类型和包装类型两类。

基础类型有（同时后面加上[]可形成数组）
bool
byte
char
float32,float64
int8,uint8
int16,uint16
int32,uint32
int64,uint64
string

包装类型

即在已有的接口类型上进行包含，比如
uint32 id
string image_name
sensor_msgs/Image

接口文件目录

修改CMakeLists.txt

# 添加下面的内容
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/RobotPose.msg"
  "msg/RobotStatus.msg"
  "srv/MoveRobot.srv"
  DEPENDENCIES geometry_msgs
)

修改package.txt

 <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group> #添加这一行

打包编译

colcon build --packages-select example_ros2_interfaces

查看所有接口定义

ros2 interface list
 

查看指定接口定义

ros2 interface show std_msgs/msg/String