ROS2—自定义话题及服务消息类型

1. source ROS 2 环境

source ROS 2的基础工作空间可以使用下面的命令：

source /opt/ros/foxy/setup.bash

2. 创建一个新的文件夹

执行类似下面的命令：

mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src

另外一个好的习惯是，将你的工作空间中所有的包都放在src文件夹下。上面的代码在dev_ws下创建一个src文件夹，并且进入到该文件夹下。

3 创建功能包

进入到dev_ws/src文件夹，运行创建功能包的指令创建一个新的功能包more_interfaces，并在其中为msg文件创建一个文件夹：

cd ~/dev_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake more_interfaces
mkdir more_interfaces/msg

4 创建msg文件

在more_interfaces/msg中，创建一个新文件A.msg，例如：

std_msgs/Header            header                  # Ros header
float32                     speed                   # 车速(km/h)
float32                     steerAngle              # 转角

如果Header前面没有加std_msgs，编译时会报下面的错误：

fatal error: more_interfaces/msg/detail/header__struct.h: 没有那个文件或目录
   22 | #include "more_interfaces/msg/detail/header__struct.h"
      |          ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
make[2]: *** [CMakeFiles/more_interfaces__rosidl_generator_c.dir/build.make:124：CMakeFiles/more_interfaces__rosidl_generator_c.dir/rosidl_generator_c/more_interfaces/msg/detail/A__functions.c.o] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:206：CMakeFiles/more_interfaces__rosidl_generator_c.dir/all] 错误 2
make[1]: *** 正在等待未完成的任务....

域名必须是由小写的字母或数字的字符以及下划线组成。必须以字母字符开头，不能以下划线结尾，而且不能有连续的两个下划线。因此用steerAngle会报下面错误：

Error processing 'float32 steerAngle' of
  'more_interfaces/A': ''steerAngle' is an invalid
  field name.  It should have the pattern
  '^(?!.*__)(?!.*_$)[a-z][a-z0-9_]*$''

5 编译msg文件

打开package.xml，并添加以下行：

<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

请注意，在编译时，我们需要rosidl_default_generators，而在运行时，我们只需要rosidl_default_runtime。

打开CMakeLists.txt并添加以下行，找到从msg文件中生成消息代码的包:：

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

set(msg_files
"msg/A.msg"
)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  ${msg_files}
  DEPENDENCIES std_msgs
 )
if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  find_package(std_msgs REQUIRED)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

  返回工作空间根目录，编译功能包：

cd ~/dev_ws
colcon build --packages-up-to more_interfaces

  然后开启一个新终端，运行：

. install/local_setup.bash
ros2 interface show more_interfaces/msg/A

  此时会看到消息A的内部定义。

或者运行：

 ros2 interface list

可以看到msg里面有我们自定义的more_interfaces/msg/A

参考链接：

ROS2教程（入门级）：创建ROS2工作空间_车库109的博客-CSDN博客_ros2教程

ROS2入门教程——19. 自定义话题及服务消息类型 - 古月居

ROS2入门教程—自定义话题及服务消息类型_拓展_Roar冷颜的博客-CSDN博客

https://www.csdn.net/tags/NtjakgxsMTIwNDMtYmxvZwO0O0OO0O0O.htmlhttps://www.csdn.net/tags/NtjakgxsMTIwNDMtYmxvZwO0O0OO0O0O.html

ROS2 编译错误和警告_shadowsland的博客-CSDN博客
ROS2官方教程：关于ROS2接口_P2Tree的博客-CSDN博客_ros2 接口