ROS2节点生命周期

ROS2生命周期节点是利用状态机构成的，状态直接的转换依靠ROS2的通信机制完成。

生命周期节点主要有以下几个状态

未配置状态（Unconfigured） ，节点新建时的第一个状态，并在出现错误后结束。没有执行，其主要目的是错误恢复。

非活跃状态（Inactivate），节点持有资源（发布者、监听者等）和配置（参数、内部变量），但什么也不做。 没有执行，没有传输，传入的数据可以保存在缓冲区中，但不能读取， 主要目的是允许重新配置。

活跃状态（Activate）， 正常执行。

已完成状态（Finalized），节点已被销毁。

具体的状态之间转换关系请参考下图。