实现机器人自主定位导航必解决的三大问题

      机器人自主定位导航需要解决三个问题：定位、建图与路径规划。

SLAM与各领域关系图

      定位：

      当你打开手机中的导航软件，在选择前往目的地的最佳路线之前，首先要做的动作是什么呢？没错，就是定位。我们要先知道自己在地图中的位置，才可以进行后续的路径规划。机器人也是如此。

      在机器人实时定位问题中，由于通过机器人运动估计得到的机器人位置信息通常具有较大的误差，我们还需要使用测距单元得到的周围环境信息更正机器人的位置。

      目前，常见的测距单元包括激光测距、超声波测距以及图像测距三种。其中，激光雷达凭借良好的指向性和高度聚焦性，成为移动机器人的核心传感器，同时它也是目前最可靠、最稳定的定位技术。

      建图：

      地图构建也是机器人实现自主导航行动的前提。地图一方面可以帮助机器人配合自身的传感器进行实时定位，同时也用于后续展开行动时，导航过程的路径规划。

      虽然环境地图可以通过事先人为绘制并提供给机器人设备，但由于这类人为绘制的地图大多与真实场景存在区别，且与机器人传感器所观测的数据存在区别，因此在实际应用中存在挑战。