ROS 常用命令汇总(不定期更新)

创建ROS工作空间

1. 启动 ROS
   roscore

2. 创建工作环境
   $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

3. 编译ROS程序
   $ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

4. 添加程序包到全局路径
   $ echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

功能包/软件包

1. 查看软件包列表和定位软件包
   rospack list

2. 寻找一个软件包的目录
   rospack find package-name

3. 查看软件包
   rosls package-name

4. 切换至软件包目录
   roscd package-name

5. 使用rosed编辑ROS中的文件
   rosed [package_name] [filename]

示例：
切换目录并查看图片，eog是图像查看器
roscd turtlesim/images
eog box-turtle.png

节点管理器

启动节点管理器
roscore

节点

1. 启动节点
   rosrun package-name executable-name

2. 查看节点列表
   rosnode list

3. 查看特定节点的信息
   rosnode info node-name

4. 终止节点
   rosnode kill node-name

Package 相关操作

1. 创建 Package 并编译
   $ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

2. 查找 Package
   $ rospack find [package name]

3. 查看 Package 依赖
   $ rospack depends <package_name>
$ rospack depends1 <package_name>

Topic 相关操作

1. 查看 rostopic 所有操作
   $ rostopic -h

2. 查看所有 Topic 列表
   $ rostopic list

3. 图形化显示 topic
   $ rosrun rqt_graph rqt_graph
$ rosrun rqt_plot rqt_plot

4. 查看某个 Topic 信息
   $ rostopic echo [topic]

5. 查看 Topic 消息格式
   $ rostopic type [topic]
$ rosmsg show [msg_type]
   6.向topic发布消息
   $ rostopic pub [-1] <topic> <msg_type> [-r 1] -- [args] [args]

Service 相关操作

1. 查看所以service操作
   $ rosservice -h
2. 查看 service 列表
   $ rosservice list
3. 调用 service
   $ rosservice call [service] [args]
4. 查看 service 格式并显示数据
   $ rosservice type [service] | rossrv show
5. 设置service parameter
   $ rosparam set [parame_name] [args] + rosservice call clear
6. 获得parameter
   $ rosparam get [parame_name]
7. 加载parameter
   $ rosparam load [file_name] [namespace]
8. 删除parameter
   $ rosparam delete

Bag 相关操作

1. 录制所有topic变化
   $ rosbag record -a
2. 记录某些topic
   $ rosbag record -O subset <topic1> <topic2>
3. 查看bag信息
   $ rosbag info <bagfile_name>
4. 回放
   $ rosbag play (-r 2) <bagfile_name>

TF相关：

1. 查看TF树：
   rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
2. 使用tf包内工具观察TF相关变换:
   rosrun tf tf_echo odom map