ROS学习1

ROS 学习

1.预备工作

快速了解文件系统概念 
文件系统工具 
使用 rospack 
    使用 roscd 切换目录 
    roscd log  查看历史记录 
    使用 rosls  列出文件 
    Tab       自动完成输入 

2.创建一个catkin程序包

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
% This is an example, do not try to run this
% catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]
后面的std_msgs rospy roscpp 都是依赖包
rospack depends1 beginner_tutorials 可以用rospack depends1 来找到直接依赖的包
rospack depends beginner_tutorials 可以检测出所有的依赖包
编译程序包
cd ~/catkin_ws/ #找到程序包所在的位置
catkin_make #编译

3.节点

一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。
roscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。请运行:
roscore
rosnode list #可以找到所以的在运行的节点

$ rosrun [package_name] [node_name]
例如
rosrun turtlesim turtlesim_node
可以改变节点的名字
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

先运行（ROS系统核心程序，必须运行） roscore

运行一个节点（仿真程序）
rosrun turtlesim（package） turtlesim_node（节点）
rosrun turtlesim turtle_teleop_key#用来控制乌龟运动

rosrun rqt_graph rqt_graph
#用来表现各个节点之间的关系
中间靠topic联系起来
rostopic

命令工具能让你获取有关ROS话题的信息
rostopoc -h 是帮助，可以显示所有的功能
rostopic echo
rostopic echo可以显示在某个话题上发布的数据。
用法：

rostopic echo [topic] 

使用 rostopic type

rostopic type 命令用来查看所发布话题的消息类型
rostopic type [topic的名字]
使用 rostopic pub 可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。

用法：

rostopic pub [topic] [msg_type] [args] 

例如：rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist – ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’
rostopic pub

这条命令将会发布消息到某个给定的话题。 

-1 （单个破折号）这个参数选项使rostopic发布一条消息后马上退出。

/turtle1/command_velocity

这是消息所发布到的话题名称。 

turtlesim/Velocity

这是所发布消息的类型。 

– （双破折号）这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。这在参数里面包含有破折号-（比如负号）时是必须要添加的。
使用rostopic hz命令可以用来查看数据发布的频率。

rqt_plot命令可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形。这里我们将使用rqt_plot命令来绘制正在发布到/turtle1/pose话题上的数据变化图形。

rosrun rqt_plot rqt_plot