【ROS2】高级:安全-确保跨机器的安全性

目标：使两台不同的机器安全地通信。

 教程级别：高级

 时间：5 分钟

 内容

•  背景

• 创建第二个密钥库

•  复制文件

•  启动节点

 背景 

在继续之前，请确保您已完成设置安全教程。

之前的教程使用了同一台机器上的两个 ROS 节点，通过本地主机接口发送所有网络通信。让我们将这种情况扩展到涉及多台机器，因为此时身份验证和加密的好处会变得更加明显。

假设在上一个演示中创建密钥库的机器具有主机名 Alice ，并且我们还希望使用另一台主机名为 Bob 的机器进行多机 talker/listener 演示。我们需要将一些密钥从 Alice 移动到 Bob ，以允许 SROS 2 对传输进行身份验证和加密。

创建第二个密钥库

首先在 Bob 创建一个空的密钥库；密钥库实际上只是一个空的目录：

ssh Bob
mkdir ~/sros2_demo
exit

 复制文件

将 talker 程序的密钥和证书从 Alice 复制到 Bob 。由于密钥只是文本文件，我们可以使用 scp 来复制它们。

cd ~/sros2_demo/demo_keystore
scp -r talker USERNAME@Bob:~/sros2_demo/demo_keystore

这个命令 scp -r talker USERNAME@Bob:~/sros2_demo/demo_keystore 的各个部分及其作用：

1. scp: 这是一个用于安全复制文件和目录的命令行工具。它使用SSH（安全外壳协议）进行数据传输，确保数据在传输过程中是加密的。

2. -r: 这个选项告诉scp递归地复制目录及其内容。也就是说，它不仅复制目录本身，还复制目录中的所有文件和子目录。

3. talker: 这是要复制的源目录的名称。在这个例子中，它指的是Alice机器上sros2_demo/demo_keystore目录下的talker子目录。

4. USERNAME: 这是Bob机器上的用户名。你需要将USERNAME替换为实际的用户名。

5. @Bob: 这部分指定了目标机器的主机名。在这里，Bob是Bob机器的主机名。

6. ~/sros2_demo/demo_keystore: 这是目标路径，即在Bob机器上复制文件的目的地。~代表当前用户的主目录，因此这个命令会将文件复制到Bob用户的主目录下的sros2_demo/demo_keystore目录中。

综合来看，这个命令的作用是：

• 从Alice机器上的sros2_demo/demo_keystore目录中的talker子目录开始。

• 递归地复制talker目录及其所有内容。

• 将这些内容安全地传输到Bob机器上的sros2_demo/demo_keystore目录。

这个命令确保了Bob机器上也有必要的密钥和证书，从而可以与Alice机器进行安全通信。

 警告

请注意，在这种情况下，整个密钥库在不同的机器之间共享，这可能不是期望的行为，因为它可能会导致安全风险。有关这方面的更多信息，请参阅部署指南。https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Advanced/Security/Deployment-Guidelines.html

这会很快，因为它只是复制一些非常小的文本文件。现在，我们准备运行一个多机对话者/监听者演示！

启动节点

一旦环境设置完成，在 Bob 上运行 talker：

export ROS_SECURITY_KEYSTORE=~/sros2_demo/demo_keystore
export ROS_SECURITY_ENABLE=true
export ROS_SECURITY_STRATEGY=Enforce
ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args --enclave /talker_listener/talker

并在 Alice 上启动监听器：

export ROS_SECURITY_KEYSTORE=~/sros2_demo/demo_keystore
export ROS_SECURITY_ENABLE=true
export ROS_SECURITY_STRATEGY=Enforce
ros2 run demo_nodes_py listener --ros-args --enclave /talker_listener/listener

在Bob机器上也需要设置这些环境变量，以确保ROS 2节点能够正确地使用安全功能。这些命令的作用如下：

1. export ROS_SECURITY_KEYSTORE=~/sros2_demo/demo_keystore

• 这个命令设置环境变量ROS_SECURITY_KEYSTORE，指向Bob机器上的密钥库目录。密钥库包含用于认证和加密通信的密钥和证书。通过设置这个环境变量，ROS 2节点知道在哪里查找这些密钥和证书。

export ROS_SECURITY_ENABLE=true

• 这个命令启用ROS 2的安全功能。当设置为true时，ROS 2节点会要求所有通信都必须经过安全认证和加密。

export ROS_SECURITY_STRATEGY=Enforce

• 这个命令设置安全策略为Enforce。这表示ROS 2将强制执行安全策略，任何不满足安全要求的通信都将被拒绝。

爱丽丝现在将收到鲍勃发送的加密消息。

通过使用加密和认证成功通信的两台机器，您可以使用相同的程序将更多的机器添加到您的 ROS 图中。