【MoveIt 2】入门-安装

入门 

在这里，我们将设置您的环境以最佳运行教程。这将创建一个 colcon 工作区，下载所有最新的 MoveIt 源代码，并从源代码构建所有内容，以确保您拥有最新的修复和改进。

构建所有 MoveIt 的源代码可能需要 20-30 分钟，具体取决于您计算机的 CPU 速度和可用 RAM。如果您的系统性能较低，或者只是想更快地开始，请查看我们的 Docker 指南。

安装 ROS 2 和 colcon 

MoveIt 2 目前支持多个版本的 ROS。安装您喜欢的任何版本。我们主要支持安装在 Ubuntu 22.04 上的 ROS，但其他方法和平台也可以通过对以下说明进行小的更改来工作。如果您刚刚开始，我们建议您在 Ubuntu 22.04 上使用最新稳定版本的 ROS（Iron），以获得最无缝的体验。

• 滚动雷德利 - 滚动开发版本 Rolling Ridley - Rolling Development Release

• 铁伊尔维尼 - 最新稳定版本 - 2023 年 5 月 Iron Irwini - Latest Stable Release - May 2023

• 谦逊的玳瑁 - LTS 版本 - 2022 年 5 月 Humble Hawksbill - LTS Release - May 2022

在进行 ROS 2 安装教程时，很容易遗漏步骤。如果在接下来的几个步骤中遇到错误，一个好的起点是回过头来确保你已经正确安装了 ROS 2。用户常常忘记的一点是要 source ROS 2 的安装本身。请注意 source 你安装的 ROS 版本。

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

 注意

与 ROS 1 设置脚本不同，在 ROS 2 中，设置脚本不会尝试切换您正在使用的 ROS 版本。这意味着如果您之前已经从 .bashrc 文件中获取了不同版本的 ROS，您将在构建步骤中遇到错误。要解决此问题，请更改在 .bashrc 中获取的内容并启动一个新的终端。

安装 rosdep 以安装系统依赖项：

sudo apt install python3-rosdep

一旦安装了 ROS 2，请确保拥有最新的软件包：

sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade

安装 Colcon ROS 2 构建系统与 mixin：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install python3-colcon-mixin
colcon mixin add default https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon-mixin-repository/master/index.yaml
colcon mixin update default

 安装 vcstool :

sudo apt install python3-vcstool

创建一个 Colcon 工作区并下载教程 

对于教程，您需要设置一个 colcon 工作区。

mkdir -p ~/ws_moveit/src

下载 MoveIt 和教程的源代码 

移动到您的 Colcon 工作区并拉取 MoveIt 教程源代码：

cd ~/ws_moveit/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials

接下来我们将下载 MoveIt 其余部分的源代码：

vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos

导入命令可能会要求您的 GitHub 凭据。您可以直接按 Enter 键直到它继续（忽略“身份验证失败”错误）。

构建您的 Colcon 工作区 

以下内容将从 Debian 安装您工作区中尚未存在的任何软件包依赖项。这是安装 MoveIt 及其所有依赖项的步骤：

sudo apt update && rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

下一个命令将配置您的 Colcon 工作区：

cd ~/ws_moveit
colcon build --mixin release

此构建命令可能需要很长时间（20 分钟以上），具体取决于您的计算机速度和可用的 RAM 数量（我们建议 32 GB）。

 警告

使用此命令构建的一些软件包需要高达 16GB 的 RAM。默认情况下， colcon 尝试同时构建尽可能多的软件包。如果您的计算机内存不足，或者构建在您的计算机上通常难以完成，您可以尝试将 --executor sequential 附加到上面的 colcon 命令以一次仅构建一个软件包，或者 --parallel-workers <X> 以限制同时构建的数量。

如果一切顺利，您应该会看到消息“Summary: X packages finished”，其中 X 可能是 50。如果遇到问题，请尝试重新检查您的 ROS 安装。

设置您的 Colcon 工作区 

源 Colcon 工作区：

source ~/ws_moveit/install/setup.bash

可选：将上一个命令添加到您的 .bashrc ：

echo 'source ~/ws_moveit/install/setup.bash' >> ~/.bashrc

 注意

自动在您的 ~/.bashrc 中自动获取 setup.bash 不是必需的，通常会被同时使用多个 Colcon 工作区的高级用户跳过，但我们建议这样做以简化操作。

 下一步 

干得好！接下来，我们将使用 RViz 的交互式运动规划插件来可视化机器人