【Pinocchio】两个基于Pinocchio的开源人形机器人项目：Openloong、Crocoddyl

最新推荐文章于 2025-04-04 09:36:56 发布

十年一梦实验室

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文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/cxyhjl/article/details/145603037

版权

Openloong

https://github.com/loongOpen/Openloong-dyn-control

基于 MPC 与 WBC 的仿人机器人运动控制框架

OpenLoong开源项目是由人形机器人（上海）有限公司、上海人形机器人制造业创新中心与开放原子开源基金会（OpenAtom Foundation）共同运营的开源项目。本仓库提供了一套基于 MPC 与 WBC 的仿人机器人控制框架，可部署在 Mujoco 仿真平台上。基于上海人形机器人创新中心“青龙”机器人模型，提供行走、跳跃、盲踩障碍物三种运动示例，在实物样机上实现了机器人的行走、盲踩障碍两种运动。

项目特点

易部署 提供全面的代码运行环境部署解决方案，以便用户能够轻松配置其所需的工作环境，本代码仓库包含了主要依赖，无需进行众多第三方库的安装，简化整个部署过程。
可扩展 控制框架结构采用分层模块化设计，旨在提高系统的可维护性和可扩展性，系统各功能模块在逻辑和功能上具有明确的界限，为二次开发提供了更加友好的环境，使开发人员能够更轻松地对系统进行功能定制和扩展。
易理解 代码结构简洁，遵循针对功能进行模块封装的代码设计原则，应用总线进行模块间数据交互，减少封装冗余，有助于降低代码复杂度；算法实现采用“读取-计算-写入”的简单逻辑，提高代码的可理解性。

Crocoddyl

（https://github.com/loco-3d/crocoddyl）

Crocoddyl 是一个用于接触序列下机器人控制的最优控制库。其求解器基于新颖且高效的微分动态规划（DDP）算法。Crocoddyl 计算最优轨迹和反馈增益，并使用 Pinocchio 进行机器人动力学和解析导数的快速计算。

Crocoddyl 特性

Crocoddyl 功能多样：

各种最优控制求解器（DDP、FDDP、BoxFDDP、Ipopt 等）
通过 Pinocchio 实现的分析和稀疏导数
利用 Pinocchio 的微分几何支持
各种积分器、动力学、成本和约束
数值微分支持
通过 CppAD 实现自动微分支持

Crocoddyl 高效且灵活：

缓存友好
通过 OpenMP 实现多线程支持
通过 Boost Python 实现的 Python 绑定（包括抽象层）
C++14/17/20 兼容
经过广泛测试
通过 CppADCodeGen 实现自动代码生成支持

精选出版物

[1] C. Mastalli, R. Budhiraja, W. Merkt, G. Saurel, B. Hammoud, M. Naveau, J. Carpentier, L. Righetti, S. Vijayakumar和N. Mansard. Crocoddyl: An Efficient and Versatile Framework for Multi-Contact Optimal Control, IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）, 2020
[2] C. Mastalli, W. Merkt, J. Marti-Saumell, H. Ferrolho, J. Sola, N. Mansard和S. Vijayakumar. A Feasibility-Driven Approach to Control-Limited DDP, 自主机器人, 2022
[3] C. Mastalli, S. P. Chhatoi, T. Corbières, S. Tonneau和S. Vijayakumar. Inverse-Dynamics MPC via Nullspace Resolution, IEEE机器人学汇刊, 2023