Humanoid-Gym 开源人形机器人端到端强化学习训练框架！星动纪元联合清华大学、上海期智研究院发布!

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前言

Humanoid-Gym: Reinforcement Learning for Humanoid Robot with Zero-Shot Sim2Real Transfer

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一、介绍

Humanoid-Gym是一个基于Nvidia Isaac Gym的易于使用的强化学习（RL）框架，旨在训练仿人机器人的运动技能，强调从仿真到真实世界环境的零误差转移。Humanoid-Gym 还集成了一个从 Isaac Gym