FreeRTOS使用中断相关的函数导致程序卡死解决办法

1.现象

想在串口中断中实现任务通知的功能，所以在串口中断服务函数中使用了xTaskGenericNotifyFromISR（）函数来发送通知，发现一进入中断服务函数，程序就卡死了。下边是串口初始化和中断服务函数:

void Usart_Init_U(uint32_t BaudRate)
{
	//配置时钟
	……
	//配置输出脚：USART0_Tx
	……
	//配置输入脚：USART0_Rx
	……
	
	usart_baudrate_set(USART_PORT, BaudRate);					//波特率
	usart_parity_config(USART_PORT, USART_PM_NONE);             //无校验
	usart_word_length_set(USART_PORT, USART_WL_8BIT);           //有效数据：8bit
	usart_stop_bit_set(USART_PORT, USART_STB_1BIT);             //停止位长度：1bit
	usart_transmit_config(USART_PORT, USART_TRANSMIT_ENABLE);   //使能发送
	usart_receive_config(USART_PORT, USART_RECEIVE_ENABLE);     //使能接收
	
	usart_enable(USART_PORT);                                   //使能串口
	
	nvic_irq_enable(USARTx_IRQn, 2, 0);							//启用NVIC请求：配置中断通道和优先级
	
	usart_interrupt_enable(USART_PORT,USARTx_IT);			//设置串口触发中断的标志
}

void USARTx_IRQHandler(void)
{
	BaseType_t flag = pdFALSE;
	uint32_t Num = 6;
	uint32_t Num1 = 0;
	if(usart_interrupt_flag_get(USART_PORT,USARTx_IT_FLAG) == SET)
	{
		
		Rx_Data = usart_data_receive(USART_PORT);
		usart_data_transmit(USART_PORT,Rx_Data);
//		Value = 1;
		
		flag = xTaskGenericNotifyFromISR(LED1Task_Handler,Num,eSetValueWithOverwrite,&Num1,&xHigherPriorityTaskWoken);
		if(flag == pdTRUE)
			printf("发送成功\r\n");
		
		 portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
		
		
		usart_interrupt_flag_clear(USART_PORT,USARTx_IT_FLAG);
	}
}

由上边两段代码可以看到：

1. 串口中断的优先级为2（4位抢占，0位响应）。
2. 执行代码，程序就会卡在flag = xTaskGenericNotifyFromISR(LED1Task_Handler,Num,eSetValueWithOverwrite,&Num1,&xHigherPriorityTaskWoken);这一句，而不会去执行下一句代码，也不会出中断，完完全全卡死在这里。

2.解决办法

我先试了不用中断的任务通知（定义两个任务，用一个任务去通知另一个任务），发现完全没有问题。所以问题就出在中断上，而能出问题的地方就只能是中断的优先级。通过查找资料可知FreeRTOS操作系统内核使用最低优先级，操作系统所能调用管理的最高优先级为5~15级。所以在定义外设的中断优先级时，要想FreeRTOS能够正常运行，必须将优先级设置在5-15级之间。

void Usart_Init_U(uint32_t BaudRate)
{
	//配置时钟
	……
	//配置输出脚：USART0_Tx
	……
	//配置输入脚：USART0_Rx
	……
	
	usart_baudrate_set(USART_PORT, BaudRate);					//波特率
	usart_parity_config(USART_PORT, USART_PM_NONE);             //无校验
	usart_word_length_set(USART_PORT, USART_WL_8BIT);           //有效数据：8bit
	usart_stop_bit_set(USART_PORT, USART_STB_1BIT);             //停止位长度：1bit
	usart_transmit_config(USART_PORT, USART_TRANSMIT_ENABLE);   //使能发送
	usart_receive_config(USART_PORT, USART_RECEIVE_ENABLE);     //使能接收
	
	usart_enable(USART_PORT);                                   //使能串口
	
	nvic_irq_enable(USARTx_IRQn, 6, 0);							//启用NVIC请求：配置中断通道和优先级
	
	usart_interrupt_enable(USART_PORT,USARTx_IT);			//设置串口触发中断的标志
}

将优先级改为7，就能在中断服务函数中正常发送任务通知了。