自动控制原理

最新推荐文章于 2022-03-25 15:33:25 发布

cztAI

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分类专栏：工控

本文链接：https://blog.csdn.net/czt_666/article/details/108559094

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参考：DR_CAN

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文章目录

1.闭环系统

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化简: 闭环 $\to$ 开环
$(U - X H) D G = X$
$X=\frac{DG}{1+HDG}U$
在这里插入图片描述

2.稳定性分析

稳定性是控制的基础，在这个基础上才有瞬态分析和稳态分析，接着才是控制，最后是优化。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

在 $A, B, C$ 三个点放置小球，小球都能保持静止不动，这三个点称为平衡点，即位移 $x (t)$ 的变化为零，用数学表达
$\frac{\mathrm{d} x}{\mathrm{d} t} =0$

$A$ 点无摩擦，小球偏离平衡点，随着时间增加，会在平衡点附近振荡。

$B$ 点小球偏离平衡点，随着时间增加，会远离平衡点。

$C$ 点有摩擦，小球偏离平衡点时，随着时间增加，最终会停在平衡点。

$A$ 点临界稳定， $B$ 点不稳定， $C$ 点稳定，分别用数学描述
$\lim_{t \to \infty} |x(t)| < M$
$\lim_{t \to \infty} x(t) \to \infty$
$\lim_{t \to \infty} x(t) \to 0$

对于 $A$ 点，如果输入有界（Bounded-Input），则输出也是有界的（Bounded-output），简称BIBO稳定。

明确分析对象
倒立摆系统
在这里插入图片描述

$A$ 点也是平衡点，当小球偏离平衡点 $A$ ，小球无法回到 $A$ 点，因此 $A$ 点是一个不稳定的平衡点。

$B$ 点是平衡点，当小球偏离平衡点 $B$ ，无阻力时系统达到临界稳定，有阻力时系统达到稳定，因此 $B$ 点是一个稳定的平衡点。

我们希望在 $A$ 点也能保持平衡，就需要引入外力，可以在单摆两边各放一个吹风机，吹风机根据小球偏离的角度决定吹风的风量，这样就形成了一个反馈系统，其框图如下
在这里插入图片描述

在研究系统的稳定性时，一般给系统输入一个单位冲激响应 $\delta(t)$ , $\mathcal{L}[\delta(t)]=1$ ,因此稳定性的分析就是研究开环传递函数或闭环传递函数本身，即
$X(s)=U(s)G(s)=1\cdot G(s)$

传递函数
$G(s)=\frac{D(s)}{N(s)}$

$N (s) = 0$
极点
$s_1=p_1\\ s_2=p_2\\ \quad \vdots$
$G (s) = 0$
零点
$s_1=z_1\\ s_2=z_2\\ \quad \vdots$

例1

传递函数
$G(s)=\frac{1}{s^2+s-6}=\frac{1}{(s+3)(s-2)}$
$p_1=-3\\ p_2=2$

输入为冲激响应， $\mathcal{L}[\delta(t)]=1$ ,输出
$\begin{aligned} X(s) &=1\cdot G(s)\\ &=\frac{1}{(s+3)(s-2)}\\ &=\frac{C_1}{s+3}+\frac{C_2}{s-2} \end{aligned}$

拉普拉斯逆变换
$x(t)=\mathcal{L}[X(s)]=C_1e^{-3t}+C_2e^{2t}$
上式第一项收敛，第二项不收敛，因为这是线性时不变系统LTI，LTI满足叠加原理，所以输出响应是不收敛的（发散），系统不稳定。

例2

传递函数
$G(s)=\frac{1}{s^2+2s+2}$
系统的特征方程
$s^2+2s+2=0$
$p_1=-1+i\\ p_2=-1-i$

微分方程的通解
$\begin{aligned} x(t) & = C_1e^{-(-1+i)t}+C_2e^{(-1-i)t}\\ & = e^{-t}\left ( C_1e^{it}+C_2e^{-it} \right )\\ & = C_3 e^{-t} \sin (t+\phi) \end{aligned}$
因此输出响应是震荡衰减的，系统稳定。若极点的实部为零，输出响应是震荡的，系统为临界稳定。若极点的实部大于0，输出响应是震荡发散的，系统不稳定。如下图所示。

综述，若要求系统稳定，则需设计 $D (s)$ 使得极点落在左半平面，这也称为极点配置，这就是经典控制理论的核心设计思路了，在现代控制理论中，我们研究的是状态矩阵的特征值，而这个特征值就对应经典控制理论的极点。
在这里插入图片描述

3.系统分析实例（上）

项目名称：燃烧卡路里

人类的体重的变化和热量有关，热量和人体相关的单位为kCal， $E_I$ 热量摄入， $E_e$ 热量支出，热量的净输入为
$E_N=E_I-E_e$

人体体重和热量的关系
$\approx7000kCal$

体重微分方程
$\frac{\mathrm{d} m}{\mathrm{d} t} =\frac{E_I-E_e}{7000}$

$E_I$ : 饮食摄入
$E_e:E_a+\alpha P,E_a$ 为额外运动消耗， $\alpha P$ 为日常消耗

其中，P为基础代谢率， $\alpha=\begin{cases}1.3,轻体力\\ 1.5,中体力\\ 1.9,重体力\end{cases}$

Mifflin St. Jeor
$P = 10 m + 6.25 h - 5 a + s$
m:体重
h:身高
a:年龄
s:调整系数，因性别而异，男s=5，女s=-161

体重微分方程
$\begin{aligned} \frac{\mathrm{d} m}{\mathrm{d} t} & = \frac{E_I-E_e}{7000}\\ & = \frac{E_I-E_a - \alpha （10m+6.25h-5a+s）}{7000}\\ & = \frac{E_I-E_a - 10\alpha m-\alpha C}{7000}\\ \end{aligned}$

输入： $u=E_I-E_a -\alpha C$
输出：m

拉普拉斯变换
$\mathcal{L}\left [ \frac{\mathrm{d} m}{\mathrm{d} t} \right ] = \mathcal{L}\left [ \frac{u- 10\alpha m}{7000} \right ]$
$sM(s)=\frac{1}{7000}\left [ U(s)-10\alpha M(s) \right ]$
$7000sM(s)+10\alpha M(s)=U(s)$

传递函数
$\begin{aligned} G(s) & = \frac{M(s)}{U(s)} \\ & = \frac{1}{7000s+10\alpha}\\ & = \frac{\frac{1}{7000} }{\frac{10\alpha}{7000}+s }\\ \end{aligned}$

极点 $s=-\frac{10\alpha}{7000}<0$ ，体重最终会稳定。

case no.	性别	体重	身高	年龄	热量摄入	消耗系数	额外热量消耗	说明
1	男	70	175	20	2500	1.3	0	宅男
2	男	70	175	20	2100	1.3	0	宅男
3	男	70	175	20	2500	1.3	500	慢跑一小时

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4.系统分析实例（下）

项目名称：燃烧卡路里

增加反馈控制-比例控制

体重微分方程
$\begin{aligned} \frac{\mathrm{d} m}{\mathrm{d} t} & = \frac{E_I-E_e}{7000}\\ & = \frac{E_I-E_a - \alpha （10m+6.25h-5a+s）}{7000}\\ \end{aligned}$