Ubuntu18.04下安装点云库PCL1.9.0

• 前言

       这几天跟着高翔博士的《视觉SLAM十四讲》一书在学习vslam。前面11讲磕磕绊绊的成功运行了代码，可到12讲安装PCL库时。我搜集了网上能查到的各种资料，总之都没能如别人家的博客那样安装成功。但是在我不断地摸索下终于把它给弄成了，今天怀着激动的心情分享给大家，如果有需要可以做参考。

• 环境

       虚拟机 ：VMware Workstation 14 Pro 

       Ubuntu18.04 : ubuntu-18.04.4-desktop-amd64     

       PCL1.9.0 : pcl-1.9.1.tar.gz

       注意：安装好Ubuntu18.04，上面先不要下载任何依赖库

• 安装

        安装之前先准备这几个包：metslib-0.5.3 ，VTK-8.2.0.tar.gz 。这里推荐在虚拟机外(建议挂VPN下载)先下载好，通过Vmware-tools的共享文件夹来复制到系统中去，如下图：

我的F:\Share文件夹如下：

 之后在Ubuntu18.04下安装如下依赖库(下载之前先配置一下下载源为阿里云：http://mirriors.aliyun.com/ubuntu或者清华来提高下载速度)：

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev

 注意Ubuntu18.04 对应的flann为1.9版本，同时cmake安装好后应该是3.10的版本(cmake --version 查看cmake版本)。如果有哪个依赖库找不到的话，就暂时跳过，cmake时再视情况而定。之后安装metslib-0.5.3，步骤如下：

tar xzvf metslib-0.5.3.tgz
cd metslib-0.5.3
./configure
make -j
sudo make install

接着安装VTK-8.2.0，步骤如下：

sudo apt-get install cmake-curses-gui
sudo apt-get install freeglut3-dev

tar xzvf VTK-8.2.0.tar.gz
cd VTK-8.2.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j6
sudo make install

貌似安装VTK可以省略掉安装qt5的各种版本问题。之后再安装

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete

接着开始编译PCL，步骤如下：

tar -xzvf pcl-pcl-1.9.0.tar.gz
cd pcl-pcl-1.9.0
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..

这里要首先要确定你的cmake成功配置，接着再查看cmake时是否有哪些包时not found，缺少的包自行apt-get install(这里缺少的包都不是很难安装)。最后尽量保证cmake配置成功下没有包 not found的信息出现，如下图：

到了这一步就可以开始make啦！，步骤如下：

make -j6
sudo make install

这个过程比较满上而且我的电脑有几次都编译到卡住了。。。。总之请耐心等待。期间出现警告可以不管，但出现error时会报错停止，下面是我遇到的一个错误：pcl_visualizer.cpp:3567:88

通过github找到了解决办法：修改源码中pcl_visualizer.cpp，从3563行开始修改成如下代码

 #if VTK_MAJOR_VERSION >= 8 && VTK_MINOR_VERSION >= 2
     mapper->MapDataArrayToMultiTextureAttribute(mesh.tex_materials[tex_id].tex_name.c_str(),
       this_coordinates_name.c_str(),
       vtkDataObject::FIELD_ASSOCIATION_POINTS);
 #else
     mapper->MapDataArrayToMultiTextureAttribute(tu,
                                                 this_coordinates_name.c_str (),
                                                 vtkDataObject::FIELD_ASSOCIATION_POINTS);
     this_coordinates_name.c_str(),
     vtkDataObject::FIELD_ASSOCIATION_POINTS);
 #endif    

    polydata->GetPointData ()->AddArray (coordinates);
    actor->GetProperty ()->SetTexture (tu, texture);
    ++tex_id;
  }

之后就可以正常编译，我之后也没再遇到error的错误。make完成后记得：

sudo make install

至此PCL1.9就安装成功了，可以在如图路径中找到PCL（注意这里是pcl-1.9/pcl，所以12讲代码上要做出相应修改）

最后附上12讲的代码运行截图来看看PCL运行效果：