在windows下搭建pixhawk的开发环境

参考原文链接：http://blog.sina.com.cn/s/blog_e1da7ccb0102wvh2.html

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网上看到一篇windows下搭建pix开发环境的博文，按照文章内容进行一步步实际测试。

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第一步：安装MSysGIT。

第二步：安装TortoiseGIT，有一步是按下图所示设置，其他的都默认。

第三步：安装Toolchain Installation (Windows)，驱动不全的下载驱动安装一下。

第四步：2015年10月份，PX4由make编译系统换为Cmake编译系统，所以需要安装Cmake，默认安装设置，确保系统环境变量中有Cmake的目录。

第五步：方法一、下载PIXHAWK源码。点击开始菜单-所有程序-PX4 Toolchain-PX4 Software Download（工具基本都在这里），这步会自动下载源码至c:/PX4文件夹内。最好不要使用代理，用了代理反而可能无法下载。

方法二、从https://github.com/PX4/Firmware 下载pix的固件

第六步：编译，有以下两种方法

方法一：使用PX4 Console。打开PX4 Console，使用cd命令进入PX4固件目录，一般是C:/px4/Firmware，执行make px4fmu-v2_default（视自己的硬件决定make后指令），等待编译完成即可。有时候编译会显示submodule报错，可能是子模块没有下载下来，在PX4 Console中cd Firmware，依次执行git submodule init, git submodule update，会自动重新检查子模块并重新下载。再进行编译即可，显示100%即是编译成功，在windows下有时候会遇到假死，进度卡住一直不懂，无论等多久也没反应，这是关掉PX4 Console，重新打开，再执行make px4fmu-v2_default 就可以继续编译了。执行make px4fmu-v2_default upload 将编译好的固件上传至PIXHAWK中。最后make clean是清除所有的编译文件。

方法二：使用Eclipse编译。首先你的电脑必须先安装JAVA，64位系统如果无法打开Eclipse，就要设置一下JAVA的工作目录，在Eclipse的根目录下编辑 eclipse.ini，添加JAVA的工作的目录，例如-vm c:\ProgramFiles(x86)\Java\jre_xxx\javaw.exe  ，根据自己的情况修改。首次启动Eclipse需要设置工作目录，设置为C:/px4/workspace,然后导入PX4固件，选择File → Import → C/C++ → Existing Makefile project→select Cross GCC. 选择Firmware的目录，然后点击完成。在右侧添加三个Target

• px4fmu-v2_default 编译固件（pixhawk）
• px4fmu-v2_default upload 上传至pixhawk
• clean 清除编译文件

在使用Eclipse编译的时候可能会有Cmake提示的找不到目录报错，按以下步骤尝试。

Project Properties > C/C++ Build > Tool Chain Editor, and set Current toolchain : Linux GCC, Current builder : GNU Make Builder.

And C/C++ Build > Environment, Change CWD and PWD vales to not use : or \, such as /C/px4/Firmware

主要文件夹介绍：

• Build 文件夹：存放的是编译过程中的中间文件
• Debug文件夹：存放用于调试的文件及工具
• documentatiom文件夹：存放说明文档
• Image文件夹： 存放编译生成后，可执行的文件（可以烧入PX4里，执行）
• CMake文件夹：编译规则文件夹
• mavlink文件夹： 存放mavlink协议文件的文件夹
• msg文件夹：存放 通信的文件，主要是基站与飞机直接的通信信息
• nuttx文件夹： 存放PX4 运行的实时操作系统nuttx 所有文件
• src文件夹：存放着所有驱动和应用代码（主要研究的就是这块代码）
• Tools文件夹：存放着编译，mavlink等一些工具

===================按照以上步骤操作出现如下错误=== ============