线阵相机标定

我是使用halcon标定助手来标定线阵相机的，对于里面的一些参数来做一个记录说明：

首先下面的两个数组就是标定之后得到的相机内参和外参

内参：CameraParameters := [0.0357809  ,  -61.3384  ,  6e-006  ,  6e-006  ,  915.932  ,  182.341  ,  2048  ,  3840  ,  1.41028e-006  ,  5.45462e-005  ,  3.86866e-006]
外参：CameraPose := [-0.0160874,0.0553653,0.255282,28.5899,6.24194,8.48283,0]

内参的11个参数分别是什么意思呢？内参一共十一个参数分别为  [Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight, Vx, Vy, Vz]
Focus : 镜头焦距长度

Kappa: 镜头畸变系数，正负分别表示枕形畸变和桶状畸变

Sx: 表示相机单个像元宽度

Sy: 表示相机单个像元高度

Cx: 表示镜头光轴在像平面坐标上的投影横坐标，一般初始化的时候设置为width/2

Cy: 表示镜头光轴在像平面坐标上的投影纵坐标，一般初始化的时候设置为0，因为是一帧是一条线，所以纵坐标为0

ImageWidth: 表示一整副图片像素宽度

ImageHeight: 表示一整幅图片像素高度
Vx : x方向上运动速度，其实就是每拍摄一条线，x方向的走的距离，因为安装有误差，相机和运动方向不可能完全垂直，理论上为0最理想

Vy: y方向上运动速度，其实就是在扫描的时候，多远距离拍摄一条线

Vz: z方向上运动速度，其实就是每拍摄一条线，z方向上走的距离，也是因为安装有误差，理论上为0最理想

外参的六个参数表示由世界坐标系转换成相机坐标系的变换参数，六个参数分别为x,y,z三个轴的旋转角度和x,y,x三个轴的平移量

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1.在halcon中使用标定助手对线扫相机进行标定，首先设置标定板描述文件路径，和镜头等相关参数

2.加载用于标定的图片，一般20张左右，注意加载的图片必须都找到标定板，显示检测品质出问题如果精度要求不是很高也可以接受。然后选定一张照片设置为参考位姿，设置参考位姿的作用是什么呢？当你标定完成之后，使用相机内参外参进行矫正之后的图片，会将这个图片上的标定板中心点作为远点坐标，并且这张变换后的图片作为相机垂直照射的平面参考。如果加载的图片找不到标定板，可以在最下方的标定板提取参数中改变参数，一般就能找提取到标定板了。最后点击标定按钮，就可以得到标定的参数了。

3.得到的内参，如何进行畸变矫正呢？使用如下代码，注释为蓝色，代码为红色。

你希望映射过后的图片的宽度（一条线）内视野为多少，这里为30mm，然后除以1000换算成m

TmpCtrl_RectificationWidth := 30
TmpCtrl_RectificationWidth := TmpCtrl_RectificationWidth / 1000.0

生成用于矫正的映射图，着重说一下这几个输入参数

CameraParameters：标定得到的相机内参

CameraPose：标定得到的相机位姿外参

2048：待转换图的宽度

3840：待转换图的高度

2048：转换之后的图像希望的宽度

3840：转换之后的图像希望的高度

TmpCtrl_RectificationWidth / 2048：表示希望转换后的图，每个像素代表的长度，单位是m。这里因为宽度视野（一条线覆盖的视野宽度）希望是30mm，而希望转换后的图像宽度为2048，所以这里用TmpCtrl_RectificationWidth / 2048，也就是说你可以自定义转换之后的图像每隔像素代表多少精度，这里的精度就是30mm/2048pix = 0.014mm/pix .注意下面的这个函数就是将图片转换成了z=0，垂直视角的函数，参看halcon函数说明。

gen_image_to_world_plane_map (TmpObj_RectificationMap, CameraParameters, CameraPose, 2048, 3840, 2048, 3840, TmpCtrl_RectificationWidth / 2048, 'bilinear')
最终使用map_image来转换图片，转换之后的图片在理论上横向纵向的坐标缩放比例是相等的，换句话来说一个正方形两个方向上的像素个数是一样的，并且是垂直拍摄的。
map_image (Image, TmpObj_RectificationMap, TmpObj_RectifiedImage)