海康工业相机内参标定

近日购买了海康工业相机和镜头，因其出厂是没有做内参标定，所以自己参考网上的教程做内参标定。

参考教程：十分感谢这位作者的贡献ROS相机内参标定详细步骤指南-CSDN博客

首先安装ros自带的标定包

sudo apt install ros-noetic-camera-calibration -y

安装好之后找到一块标定板，网上的教程多数是自己打印，但是我们组有标定板，剩下了打印标定板的工作。量好标定板的每个方格的尺寸，注意不是所有标定板都是正方形的，有可能有一些格子是长方形的，需要确定格子的两条边的长度。然后数清楚自己的标定板长宽各有多少个格子，注意看教程里面不是以格子的数量作为输入参数。

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/right_arm_camera/color/image_raw camera:=/right_arm_camera

如果报错，因为校准工具会查找相机节点的set_camera_info服务，如果无法正确启动，添加以下参数到以上的命令中（添加在最后即可）。

 --no-service-check

然后找到一个明亮的场景，拿着标定板就可以开始标定

这个时候要不停的移动标定板，左右、上下、前后、绕三根轴一共六种动作，不停的做，知道四根线都变成绿色，具体原理不是很懂 ，总之晃就对了，这个过程会比较长，建议多做不同的动作，这个步骤需要两个人协作完成，一个人可能不行。这个时候打印标定板的优势就显示出来了，我们的标定板太重了，非常累。

等到四根线都变成绿色的时候，点击calib按钮，让他计算，算完之后点击save，保存在默认路径下。

以下是我的标定结果，如果有相机和镜头型号跟我一样，又懒得标定的，可以自取。

自此内参标定结束。