【学习笔记】——16路PWM舵机驱动板(PCA 9685) + Arduino

16路12位PWM信号发生器 PCA 9685

节省主机资源，值得拥有。此舵机驱动板使用PCA9685芯片，是16通道12bit PWM舵机驱动，用2个引脚通过I2C就可以驱动16个舵机。

强大如斯！

先对单个舵机尝试一下，了解一下PWM

20ms周期 = 频率为50Hz

单个舵机例程1：

非常简单的舵机例子，实现效果是使得电机转动：

#include <Servo.h>  
#define PIN_SERVO 10
Servo myservo;  
void setup()  
{
     
  myservo.attach(PIN_SERVO);  
}  
void loop()  
{
     
  myservo.write(0);  
  delay(1000);  
  myservo.write(80);  
  delay(1000);  
  myservo.write(160);  
  delay(1000);  
  myservo.write(80);  
  delay(1000);  
  myservo.write(0);  
  delay(1000);  
} 

单个舵机例程2：

#include <Servo.h>  
#define PIN_SERVO 9
int i=0;
Servo myservo;  
void setup()  
{
     
  myservo.attach(PIN_SERVO);  
}  
void loop()  
{
     
for(i=0;i<160;i++)
{
   
  myservo.write(i);  
  delay(30);
}
for(i=160;i>0;i--)
{
   
  myservo.write(i);  
  delay(30);
}
delay(1000);
} 

---

单个舵机使用板上的I/O口就可以，可是舵机多了呢？
来学习PCA 9685

主要参数以及引脚定义：

1. 电压：舵机供电5-7v，接受高一点的电压。

大多数的舵机设计电压都是在5~6V，尤其在多个舵机同时运行时，跟需要有大功率的电源供电。如果直接使用Arduino
5V引脚直接为舵机供电，会出现一些难以预测的问题，所以我们建议你能有个合适的外部电源为驱动板供电。

2. 逻辑电路电压：3-5V

3. 通信接口:使用i2c通信，就是SCL、SDA引脚

7位的I2C地址为：0x40 + A5:A0，A5到A0如果不做任何处理的话是0，想要把哪一位置1就把那个引脚焊到一起。另外用i2cdetect检测出还有一个0x70地址一直存在，这是一个通用地址，可以给所有从机下达指令。

4. OE反使能脚：这个引脚低电平使能，不接的话模块内部默认已经接地使能了，所以正常使用可以不接。

5. 工作频率：40-1000HZ

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接线图：

注意！！！下面例子需要用到外部库文件，如果你IDE没有<Adafruit_PWMServoDriver.h>，那么下载这个并放在安装路径的文档—arduino-libraries路径下面

16路舵机驱动板资料（内含模块级联说明）：https://pan.baidu.com/s/1gfhFGDP

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例子程序1

（有时间就简化一下，好像还不是最好的例子）
16路舵机同时转动。原理是定义脉宽最大和最小，通过改变0-15号舵机的脉宽大小实现角度转动

/*************************************************** 
  This is an example for our Adafruit 16-channel PWM & Servo driver
  Servo test - this will drive 16 servos, one after the other
  这是我们的Adafruit 16通道PWM和伺服驱动器的一个例子，驱动16个伺服电机

  Pick one up today in the adafruit shop!
  ------> http://www.adafruit.com/products/815

  These displays use I2C to communicate, 2 pins are required to  
  interface. For Arduino UNOs, thats SCL -> Analog 5, SDA -> Analog 4
  这些显示器使用I2C进行通信，需要2个引脚。
  接口。对于ARDUINO UNOS，这是SCL->模拟5，SDA - >模拟4

  ****************************************************/

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