参考文献 http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/TF https://www.guyuehome.com/355 一般来说 绕 Z轴 旋转,称之为 航向角,使用yaw表示;绕 X轴 旋转,称之为 横滚角,使用roll表示;绕 Y轴 旋转,称之为 俯仰角,使用pitch表示;