ROS控制多台机器人实现多机协同

最新推荐文章于 2025-03-04 22:13:17 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： 自动驾驶 机器学习 人工智能
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ROS机器人多机协同：原理与实现
AI天才研究院
02-16 1279
机器人操作系统（ROS）是一个用于机器人软件开发的灵活框架，它提供了一套工具和库，帮助软件开发者创建机器人应用。ROS的主要目标是提供一种可以在各种机器人硬件平台上使用的通用软件框架。随着机器人技术的发展，ROS的多机协同功能将在更多的领域得到应用。通信问题：在多机协同中，通信是一个关键的问题。如何设计高效、可靠的通信协议，如何处理通信延迟和丢包，如何保证通信的安全，都是需要解决的问题。协同问题：在多机协同中，协同是一个关键的问题。
第7章 - 多无人机系统的协同控制 --＞ 多无人机协同控制
赵继超的笔记
09-12 2013
多无人机系统的协同控制 --＞ 多无人机协同控制
基于ros的多机器人仿真项目（导航、编队）
06-06
基于ros的多机器人仿真（导航+编队）包含urdf文件，详细请参考项目笔记（包含导航、编队原理介绍，详细配置过程）： 1、《如何在Gazebo中实现多机器人仿真》 ： https://www.guyuehome.com/4889 2、《基于ROS的多机器人编队仿真》 ： https://www.guyuehome.com/8907 3、《如何在Rviz中实现多机器人导航仿真》 ： https://www.guyuehome.com/8912 4、《基于ROS的多机器人导航+编队仿真》： https://www.guyuehome.com/8915
ROS 多机协作
weixin_42639806的博客
11-25 1308
本胖虎想把一台电脑放在机器人上用于控制，一台电脑作为上位机进行数据处理。因而踩入了ROS Networking这个坑。写个博客记录一下，免得换个电脑不会配置。 一、首先查看两台电脑ip地址与主机名 ifconfig -a 输入上述指令，查看当前IP地址。这里我采用的是WiFi局域网络： 当前网络IP为192.168.1.106，下一步输入 hostname 得到电脑主机名 另一台电脑与上述操作相同，查看好 IP地址与主机名后记录下来，准备工作结束。 二、修...
多机器人协同系统开发（附完整代码+仿真案例）
资深全栈架构师，乐于在 CSDN 分享技术见解，与大家携手共进，共攀技术巅峰！
03-04 1470
本文为零基础读者系统讲解多机器人协同核心技术，基于ROS2实现分布式机器人控制实战项目。从任务分配到群体智能，包含通信架构、协同算法、仿真测试全流程详解，手把手教你构建工业级多机器人系统！
基于ROS-Melodic 多机器人协作导航方法(实操篇)
weixin_34891380的博客
07-26 2313
基于ROS-Melodic 多机器人协作导航方法(实操篇) 首先运行roscore #建立主节点 roscore #新建编译空间 mkdir -p ~/car_ws/src cd car_ws/src #编译空文件 catkin_init_workspace catkin_make source devel/setup.bash #下载源码包(实际上通过apt-get 安装的turletbot包位置在/opt/ros/melodic/share 中，做修改要从这里开始修改) -----------
通过ROS进行多机协同控制
尖皇
12-06 5254
ros 本身就是一个分布式节点通讯架构，使节点之间进行信息通讯是其重要的作用。一般来说，我们都是在一个系统里进行ros系统的运行通讯的，其实一直这么做就有点让ros 的分布式通讯机制显得格局小了。其实ROS的这种分布式通讯机制是可以衍衍生到整个局域网的，处在同一个局域网中的设备都能进行通讯。下面就是对ros的多机通讯测试的说明： 在做这个之前，需要了解一下ROS的几个通讯配置，即ROS_MASTER_URI和ROS_IP URI 是什么，因为我不是做网络通讯的，讲不出多么正确的定义，知道它是个标识就行了，
【ROS】多机协同ROS安装使用
好好休息..
07-04 1658
sudo rosdep init rosdep update ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.
使用ROS2机器人操作系统进行多机器人编程技术实践（Multi-Robot Programming Via ROS2 ）
zhangrelay的专栏
08-19 6713
简介 使用机器人操作系统ROS2和机器人中间件框架系统RMF进行多机器人系统集成，高层规划及其应用等。 上图所示机器人按规划路径进行物流运输或场地巡逻任务 引用：rmf_demo 专用名词： 机器人操作系统Robot Operating System (ROS) 机器人中间件框架 Robotics Middleware Framework (RMF) ROS 2 机器人操作系统（ROS）是用于构建机器人应用程序的一组软件库和工具。从驱动程序到最新算法，再到强大的开发人员工具，R..
基于ROS系统的多机器人协同融合建图程序——提升建图效率与精度
最新发布
05-11
内容概要：本文详细介绍了基于ROS系统的多机器人协同融合建图程序，旨在解决多机器人协同建图过程中遇到的问题，提高建图效率和精度。该程序采用分布式系统架构，能同时处理多个机器人的建图数据，具有良好的扩展性...
基于ROS系统的多机器人协同融合建图程序——提升建图效率与精度的技术解析
04-27
内容概要：本文详细介绍了基于ROS系统的多机器人协同融合建图程序，旨在解决多机器人协同建图过程中遇到的问题，提高建图效率和精度。该程序采用分布式系统架构，能同时处理多个机器人的建图数据，具有良好的扩展性...
基于ROS系统的多机器人协同融合建图程序-高效解决多机器人协同建图难题，实现高精度地图融合,多机器人协同，多机器人编队，地图融合，基于ROS系统的多机器人融合建图程序，旨在解决多机器人协同建图过程中
01-30
基于ROS系统的多机器人协同融合建图程序——高效解决多机器人协同建图难题，实现高精度地图融合,多机器人协同，多机器人编队，地图融合，基于ROS系统的多机器人融合建图程序，旨在解决多机器人协同建图过程中的问题...
第7章 - 多无人机系统的协同控制 --＞ 多无人机系统建模
赵继超的笔记
09-12 2325
多无人机系统的协同控制 --＞ 多无人机系统建模
遨博协作机器人ROS开发 - 机械臂规划场景构建
aubo_academy的博客
08-26 2126
大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习一下“机械臂规划场景构建”。
探索多机器人协作的未来 —— whi_navigation_master 项目推荐
gitblog_00257的博客
09-12 431
探索多机器人协作的未来 —— whi_navigation_master 项目推荐 whi_navigation_master 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/wh/whi_naviga...
ROS，多车同时导航，多机协同
zlb_zlb的博客
06-26 3475
https://github.com/airuchen/multi_turtlebot3
探索Collabobot：开源协作机器人的新星
gitblog_00010的博客
08-06 686
探索Collabobot：开源协作机器人的新星 collabobotA collaborate robot for GitHub open source repositories. Auto weekly report, auto issue label, auto issue translation, etc.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/co/col...
推荐文章：探索未来，携手共进——Swarm-SLAM：多机器人系统的稀疏分布式协同定位与建图框架...
gitblog_01046的博客
08-24 985
推荐文章：探索未来，携手共进——Swarm-SLAM：多机器人系统的稀疏分布式协同定位与建图框架 Swarm-SLAMSparse Decentralized Collaborative Simultaneous Localization and Mapping Framework for Multi-Robot Systems项目地址:https://gitcode.com/gh_mirror...
基于ROS节点多机协同(无人机/无人车)分析
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AMOVLAB(阿木实验室)
06-12 1万+
1.背景 无论是民用领域，还是军用领域。无人机/机器人的小型集群化，都是一个趋势。目前应用比较多的物流机器人，也是很多机器人协同配合完成任务。 随着技术的发展，进入机器人时代，机器与机器之间的通信协同工作，是必然趋势。集群机器人各自的数据共享，传感器状态数据共享，相互控制接口。要做到集群中任何一个机器人都可以获取其他机器人的状态数据，控制其他机器人的移动，实现群体协同工作。通信机制的选择比较重要，涉及到集群机器人的组网。 本文就是讨论和测试利用ROS通信的机制来实现多台的无人机集群，网内的每台无人机都
ros多机器人系统协同控制
03-25
### ROS多机器人系统的协同控制实现方案 #### 背景概述 多机器人系统（MRS）因其高效性和鲁棒性成为当前机器人领域的重要研究方向。通过利用ROS的模块化架构和强大通信能力，开发人员可以构建高效的多机器人协作平台[^1]。 #### 时间同步 为了确保多机器人系统中的各个节点能够协调一致地运行，时间同步至关重要。在ROS环境中，可以通过`ros_clock`以及NTP（Network Time Protocol）服务来实现跨设备的时间同步。具体来说，开发者可以在启动文件中配置参数服务器以启用外部时钟源，并设置相应的偏移校正逻辑[^2]。 ```xml <param name="/use_sim_time" value="true"/> ``` 上述XML片段展示了如何在一个launch文件里激活仿真模式下的全局计时器。 #### 数据共享 数据交换是多机器人间合作的基础。ROS提供了Topic发布/订阅机制作为主要手段来进行实时信息传递；Service调用则适用于请求响应型交互场景；而Actionlib库更适合处理长时间执行的任务反馈需求。例如，在一个搜救任务中，每台无人机会将其拍摄到的画面打包成消息对象并通过特定主题广播出去供其他成员接收分析。 以下是创建自定义消息类型的简单例子： ```bash $ roscd my_package/msg/ $ echo "float64 latitude\nfloat64 longitude\nduration timestamp" > GPSMessage.msg ``` 接着需要重新编译工作空间使新类型生效。 #### 故障恢复策略 考虑到野外作业或者危险环境操作可能面临的突发状况，设计合理的错误检测与修复流程显得尤为重要。一方面要依赖硬件层面的安全防护措施比如急停按钮等物理装置；另一方面软件部分也要具备自我诊断能力和自动重启等功能。当某个子系统报告异常状态时，中央控制器会依据预设规则决定采取何种行动——可能是隔离受影响单元继续前进，也或许是派遣备用资源前往支援。 #### 高级功能扩展 除了基本的功能之外，还可以探索更多高级特性进一步提升整体性能表现。例如SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)技术可以帮助群组共同建立周围世界的三维地图模型；路径规划算法优化个体运动轨迹从而减少碰撞概率等等。 ---
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