机器人TF坐标变换配置

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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一、TF简介

在机器人中坐标的变换非常的重要，而且涉及多个坐标的变换，TF就是机器人坐标变换的功能包。简单来说，只要给定一个坐标系下的一个点的坐标，就能获得这个点在其他坐标系的坐标.。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

二、TF坐标变换演示

安装实例功能包(我用的是kintic版本的)

sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf

运行launch文件

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

结果如图

运行键盘控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

结果如图
这个示例中坐标变换是怎么样子的呢？我们就需要借助一款小工具了：view_frames
用命令在终端运行rosrun tf view_frames，生成如图的文件
另外一款小工具tf_echo，可以查询任意两个坐标系之间的关系。查看turtle1和turtle2两个坐标系之间的关系。

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

结果如图
这些信息表明的意思是 ：turtle2怎么变换到turtle1
其中，Translation表示平移变换[x,y,z];Rotaion表示旋转变化;Quaternion(四元数,表示[x,y,z,w])、RPY（radian）–弧度和RPY（degree）–角度，都表示相同的意思。
第3个可视化工具rviz，指令

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz

结果如图
查看节点可用命令，可查看系统运行的全部节点以及相关的信息

rqt_graph	

三、TF编程讲解

使用TF时，我们需要编写两个程序分别为TF广播器和TF监听器，功能分别是广播TF变换和监听TF变换。

• TF广播器：广播TF变换，向系统中广播参考系之间的坐标变换关系。系统中可能会存在多个不同部分的tf变换广播，但每个广播都可以直接将参考系变换关系直接插入tf树中，不需要再进行同步。
• TF监听器：监听TF变换，接收并缓存系统中发布的所有参考系变换，并从中查询所需要的参考系变换。

1.1、创建工作空间

在home目录下打开终端

mkdir my_test1  #创建文件夹my_test1
cd my_test1/	#进入到文件夹my_test1
mkdir src		#创建文件夹src	
cd src			#进入到文件夹src	
catkin_init_workspace	#初始化工作空间

得到如下的工作空间
1.2、编译工作空间

cd ~/my_test1
catkin_make
catkin_make install		#创建安装文件夹

此时，工作空间文件夹如下
1.3、创建功能包

cd ~/my_test1/src
catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim

在目录：/home/xzs/my_test1/src/learning_tf/src下添加C++文件，这个文件实现了一个tf的广播器
程序思路

1. 初始化ROS节点，并订阅 turtle 的位置消息；
2. 循环等待话题消息，接收到之后进入回调函数，该回调函数用以处理并发布坐标变换；
3. 在该回调函数内部定义一个广播器；
4. 根据接收到的小海龟的位置消息，创建坐标变换值
5. 通过定义的广播器发布坐标变换

/**
 * 该例程产生tf数据，并计算、发布turtle2的速度指令
 */

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
	// 创建tf的广播器
	static tf::TransformBroadcaster br;

	// 初始化tf数据
	tf::Transform transform;
	transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
	tf::Quaternion q;
	q.setRPY(0, 0, msg->theta);
	transform.setRotation(q);

	// 广播world与海龟坐标系之间的tf数据
	br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");

	// 输入参数作为海龟的名字
	if (argc != 2)
	{
		ROS_ERROR("need turtle name as argument"); 
		return -1;
	}

	turtle_name = argv[1];

	// 订阅海龟的位姿话题
	ros::NodeHandle node;
	ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);

    // 循环等待回调函数
	ros::spin();

	return 0;
};

tf::Transform transform函数用法介绍:传送门
在相同的位置创建C++文件

此文件是实现一个TF监听器，内容如下
思路

1. 初始化ROS节点，并向MASTER注册节点信息；
2. 通过服务调用产生第二只海龟；
3. 创建turtle2的速度控制发布器；
4. 创建tf监听器并监听turtle2相对于turtle1的坐标变换；
5. 根据坐标变换发布速度控制指令；

/**
 * 该例程监听tf数据，并计算、发布turtle2的速度指令
 */

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
	// 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

	// 请求产生turtle2
	ros::service::waitForService("/spawn");
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
	turtlesim::Spawn srv;
	add_turtle.call(srv);

	// 创建发布turtle2速度控制指令的发布者
	ros::Publisher turtle_vel = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle2/cmd_vel", 10);

	// 创建tf的监听器
	tf::TransformListener listener;

	ros::Rate rate(10.0);
	while (node.ok())
	{
		// 获取turtle1与turtle2坐标系之间的tf数据
		tf::StampedTransform transform;
		try
		{
			listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
			listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform);
		}
		catch (tf::TransformException &ex) 
		{
			ROS_ERROR("%s",ex.what());
			ros::Duration(1.0).sleep();
			continue;
		}

		// 根据turtle1与turtle2坐标系之间的位置关系，发布turtle2的速度控制指令
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
				                        transform.getOrigin().x());
		vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +
				                      pow(transform.getOrigin().y(), 2));
		turtle_vel.publish(vel_msg);

		rate.sleep();
	}
	return 0;
};

listener函数用法介绍：传送门

• tf :: TransformListener :: waitForTransform函数，测试是否可以在时间time将source_frame转换为target_frame，并且返回一个bool类型值表明是否可以进行变换。
• tf :: TransformListener :: lookupTransform函数，返回两个坐标系之间的变换，返回的转换方向为从target_frame到source_frame。

然后配置CMakeLists.txt中的编译规则

add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(turtle_tf_listener src/turtle_tf_listener.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_listener ${catkin_LIBRARIES})

返回工作空间的根目录编译

cd ~/my_test1/
catkin_make

1.4、设置环境变量并检查

cd ~/my_test1/
source devel/setup.bash		#设置环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH	#检查环境变量

1.5、编译并运行

cd ~/my_test1
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle1_tf_broadcaster /turtle1
rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle2_tf_broadcaster /turtle2
rosrun learning_tf turtle_tf_listener
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

（注意：不想每次打开一个终端就要source一下设置环境变量，可以在.bashrc文件添加环环境变量：source ~/my_test1/devel/setup.bash。关闭所有终端再重新打开才能生效，实在不行重启电脑）

运行到rosrun learning_tf turtle_tf_listener时，出现两个海龟，如图
运行键盘控制节点后rosrun turtlesim turtle_teleop_key，用键盘控制，可以看到海龟2跟随海龟1运动。

1.6、python版的实现

1.5、编译并运行

广播器的实现

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person

import roslib
roslib.load_manifest('learning_tf')
import rospy

import tf
import turtlesim.msg

def handle_turtle_pose(msg, turtlename):
    br = tf.TransformBroadcaster()
    br.sendTransform((msg.x, msg.y, 0),
                     tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, msg.theta),
                     rospy.Time.now(),
                     turtlename,
                     "world")

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('turtle_tf_broadcaster')
    turtlename = rospy.get_param('~turtle')
    rospy.Subscriber('/%s/pose' % turtlename,
                     turtlesim.msg.Pose,
                     handle_turtle_pose,
                     turtlename)
    rospy.spin()

监听器的实现

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person

import roslib
roslib.load_manifest('learning_tf')
import rospy
import math
import tf
import geometry_msgs.msg
import turtlesim.srv

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('turtle_tf_listener')

    listener = tf.TransformListener()

    rospy.wait_for_service('spawn')
    spawner = rospy.ServiceProxy('spawn', turtlesim.srv.Spawn)
    spawner(4, 2, 0, 'turtle2')

    turtle_vel = rospy.Publisher('turtle2/cmd_vel', geometry_msgs.msg.Twist,queue_size=1)

    rate = rospy.Rate(10.0)
    while not rospy.is_shutdown():
        try:
            (trans,rot) = listener.lookupTransform('/turtle2', '/turtle1', rospy.Time(0))
        except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
            continue

        angular = 4 * math.atan2(trans[1], trans[0])
        linear = 0.5 * math.sqrt(trans[0] ** 2 + trans[1] ** 2)
        cmd = geometry_msgs.msg.Twist()
        cmd.linear.x = linear
        cmd.angular.z = angular
        turtle_vel.publish(cmd)

        rate.sleep()

存放的路径，scripts文件夹要自己创建。